Dodanie czoperowania może nie być tak proste, wymaga jeszcze jakiejś formy przetwornika D/A (lub bardzo szybkiego A/D - jakoś ten prąd trzeba mierzyć). Sam jestem w trakcie budowy takiego sterownika na AVR.

Co do pytania: ja porównuje chwilową wartość napięcia ( z rezystorów dołączonch do mostka sterującego silnikiem - przekłada się to bezpośrednio na wartości chwilową prądu według prawa ohma) do ustalonej wartości napięcia na przetworniku D/A. U mnie dodatkowo pomierzona wartość napięcia jest wzmocniona około 10 razy aby dopasować jej zakres do zakresu przetwornika.


Mój projekt można znaleźż w
http://www.kartech.org/cnc/controller.pdf
http://www.kartech.org/cnc/stepper.zip

Właśnie kończę program sterownika (AVR studio), jak zrobię płytkę i sprawdzę działanie, to się pochwalę całym projektem. Uwaga - program się jeszcze nie kompiluje - załączyłem go tylko dla oglądu algorytmu sterowania ( mam nadzieję, że czyta się go łatwiej niż ten dla PIC'a)

Obejrzałem oryginalny kod - on używa czoperowania ( nic dziwnego, skoro ma mikrokrok). Ale robi to w pętli otwartej - na sztywno ustawia wypełnienie dla kolejnych "kroczków". Nie sprawdza prądu więc prąd średni płynący przez uzwojenie jest funkcją tego wypełnienia i napięcia zasilania ( w przybliżeniu Uzas/Rsilnika * wypełnienie{0..1} ). Rozwiązanie proste, ale mające swoje wady - nie da rady podwyższyć napięcia zasilania gdyż te sterowanie jest niedokładne (do dokładnego potrzebny jest jednak układ wyłączający prąd gdy osiągnie zadaną wartość)