Serwo sterownik może działać na dwa sposoby jeśli chodzi o regulację prądu.
Jedna wersja to układ który rzeczywiście steruje wypełnieniem w zależności od zmierzonego prądu a drugi na podstawie obliczonego prądu z prędkości obrotowej.

Ten drugi sposób wykorzystuje liniową zależność napięcia od obrotów a przy tym łatwo wyliczyć jakie napięcie (wypełnienie) jest potrzebne aby uzyskać dany prąc (moment obrotowy) dla obecnej prędkości obrotowej silnika. Zaletą tego rozwiązania jest brak konieczności pomiaru prądu silnika.

Czy parametry sterownika dobiera się do silnika czy do układu silnik obciążenie?

Nawet silnik bez obciążenia to układ tyle że obciążony tarciem i momentem bezwładności wirnika.

Parametry sterownika stroi się do danego układu (dynamiki) i to najlepiej wstępnie na
podstawie wyliczeń i dokładnie po sprawdzeniu cha-ki impulsowej i w zależności na czym nam najbardziej zależy (minimalny czas dojścia czy minimalne przesterowanie) dostraja dokładnie (wtedy stroimy to czego nie dało się policzyć).

Podsumowując jeśli mówimy o sterowniku serwo z regulatorem PID to niezależnie od tego jak nazwiemy czy zrealizujemy pętle parametry dostraja się do układu.

Czy coś jeszcze może jest niejasne.


...... oj chyba zrozumiałem "current mode" to może jest tryb pracy sterownika w którym nie zadajemy mu pozycji np. przez impulsy lecz bezpośrednio pomijając poprzednie pętle regulacji zadajemy prąd czyli zadajemy moment obrotowy. Przydatna funkcja np przy nawijaniu drutu czy taśmy można sobie jeszcze ograniczyć prędkość i nawijarka cewek jak marzenie.