Witam
Może i ja coś dodam do tematu
Oto filmiki z pracy sterownika który jest w bardzo wczesnej fazie rozwoju:



Sterowanie na procesorze dsPic30F4011 debugger klon ICD2 od kolegi jarekk z forum za którego jeszcze raz dziękuję.

Co do samego strojenia na razie ręcznie dobieram parametry ale będzie dołożona możliwość używania autotuningu przez oprogramowanie Matlab/Simulink(mam licencję z uczelni) które będzie się komunikowało ze sterownikiem przez port szeregowy. Ale to przyszłość narazie cieszę się że całość działa i współgra z Machem.
Kod udostępnię jak skończę cały projekt.
Pozdrawiam
Paweł