... enkoder powinnien byc na wale silnika gdyż - jeśli będzie luz pomiędzy enkoderem a silnikiem - silnik może wpaść w drgania ponieważ : gdy mamy do skorygowania 0,5 stopnia, sterownik wysyła komende do silnika silnik obraca sie o 0,5 st, ponieważ a ponieważ jest luz np. 0,4 stopnia pomiędzy enkoderem a silnikiem. enkoder ledo co sie ruszył wiec sterowanie dalej podaje napięcie na silnik, wtedy silnik się już bardzie przestawi i będzie 0,6 żeby to skorygować ( bo miałoo być przesunięcie o 0,5st) pójdzie kolejny sygnał w przeciwnym kierunku... obrót o 0,1 nic nie da bo przecież jest luz o 0,3 st. i tak w kółko aż napęd wpadnie w drgania i kicha.

W profejonalnych systemach oczywiście problem jest ten rozwiązany poprzez listwy pomiarowe ( enkoder liniowy) - są one jednak dodatkowo - można powiedzieć że do korekty - chociaż w rzeczywistości różnie to jest.

Dla przeciętnych rozwiązań w zupełności wystarczy zasotosowanie śruby kulowej ( teoretycznie bezluzowej ) i gwarantuje koledze że pozycjonowanie będzie z rozdzielczością 0,01 mm. Ale sztywność to druga sprawa .
No i oczywiście należy zmierzyc luz nawrotu napędu i wprowdzić odpowiednią korektę .

pozdrawiam i mam nadzieje ze wytłumaczylem oco chodzi