Ok. Z tym,że trzeba dodać iż na serwonapędach zmiennomomentowych, każdy impuls jest wykorzystywany podczas całej pracy - do określania momentu. A droga na osi jest liczona przez np. liniał lub na tym samym enkoderze jest inkremental i absolutny. Na maszynie np. Weeke mamy enkoder wszystko w jednym, a do komunikacji z kompem jest szyna danych. Pozycje możemy zapisać w pamięci enkodera z poziomu kompa lub serwowzmacniacza. Można oreślić prędkość komunikacji, moment, pozycję oraz czy to master czy slave ( jeśli mamy układ nadążny).

Ok. Tyle tylko ,że serwomotory Yaskawa na tym Roverze, nie są BLDC i nie mają czujników halla. Jeśli chodzi o awarie enkodera to miałem przypadek, gdzie przy małych obrotach, ilość impulsów i ich fazy były ok. Natomiast przy wyższych obrotach impulsy kanału A i B występowały w tej samej fazie, czyli zlewały sie ze sobą, co dyskwalifikowało enkoder. Można to zauważyć dopiero na dwuanałowym oscyloskopie.

Ten enkoder posiada tylko dwa sygały na wyjściu na 5 i 6 przesunięte są względem siebie - tak jak patrzę na instrukcję tego serwopacka. Nie ma impulsu co 360 stopni. Na przewodzie czerwonym mamy 5V zasilania, a na czarnym 0V. Dopiero w serwopacku mamy odwzorowanie tych impulsów i tworzony jest impuls co 360 stopni, czyli co jeden obrót enkodera. Na wyjściach 33,34 35, 36 i 19, 20 złącza CN1 mamy wyprowadzone te sygnały do dalszej obróbki. Po drodze do komputera może być zastosowany "line receiver" zasilany 5V z którego wychodzą dopiero prawidłowe sygnały A,B,C. Sygnały te muszą być o odpowiednim napięciu i po odpowiednim podzielniku częstotliwości - to wtedy prawidłowo wysterują daną oś i będą widziane przez komputer. Także bez konkretnej instrukji ciężko jest stwierdzić czy enokder czy serwopack czy receiver dają tyłka. No ale może i faktycznie enkoder jest walnięty - tylko ciekaw jestem jak to zostało stwierdzone?

Mam trochę ine doświadczenia z podobnym problemem tyle tylko ,że na innej maszynie. Też było oddane serwo do sprawdzenia i uznano, że to enkoder. Mówimy o enkoderze inkrementalnym. Jak praktyka pokazała to serwomotor był całkiem sprawny i enkoder też. Chodziło o to ,że mechanik coś naprawiał na maszynie i normalnie wyjął silnik, by dostać się do jakiejś zębatki. Okazało się później,że mechanik sprawdził też czy przypadkiem łożyska na silniku nie dostały w tyłek. Więc przekręcił kilkakrotnie wirnik względem stojana. To samo stało się też z enkoderem , który jest zamocowany poprzez sprzęgiełko na osi wirnika- enkoder został, przekręcony. Po zamontowaniu maszyna nie chciała się wybazować. W enkoderach inkrementalnych jest kanał, który daje jeden impuls co 360 stopni, chodzi o to żeby określić dla maszyny tzw. wirtualne zero. Jeśli w czasie bazowania oś wjedzie na krańcówkę, to później się cofa do momentu, gdzie jest wirtualne zero określone w parametrach maszyny. W tym czasie musi wystąpić jeden impuls, który wystawia enkoder co 360stopni( czyli od momentu puknięcia w krańcówkę do momentu najechania na wymiar wpisany w parametrach maszyny, musi wystąpić impuls, który podany jest do sterownika maszyny z enkodera). Jeśli nie wystąpi maszyna wjedzie na ten wymiar i pokaże błąd , bo nie wychwyciła impulsu wirtualnego zera. Może być inny przypadek, że maszyna wjeżdza na krańcówkę bazującą i staje, co oznacza ,że parametry osi są tak przestawione, że maszyna cały czas goni to wirtualne zero. Dopiero po odpowienim ustawieniu osi silnika ( chłopakom udało się to metodą prób i błędów ) maszyna ruszyła. Najłatwiej jest jednak ustawiać to przy pomocy oscyloskopu. Chociaż na SCM Tech 100 po odkręceniu dekielka na silniku widać enkoder i jest dioda która miga co jeden obrót enkodera. Także tu jeszcze łatwiej jest ustawić maszynę. Jest jeszcze inny sposób, ale do osi C raczej nie przydatny. W osi np. X maszynę bazuje się przez naciśnie krańcówki bazującej przed dojechaniem korpusu do niej. Po czym robi się wiercenie. Różnicę między pomiarem , a tym co jest wpisane w programie wbija się w parametry maszyny i po sprawie.