witam!

miałem podobny problem. parametry regulatora pid w układzie testowym w HAL-u nie działały w EMC2. niestety, nie wiem w czym rzecz. sprawę rozwiązało ponowne strojenie pid-a pod EMC2.
zaczynałem od dobrania parametru P, tak żeby można było cokolwiek poruszyć (podobnie jak w Twoim przypadku P = 13). potem postępowałem zgodnie z opisem w podręczniku EMC2 (zwiększanie parametru P i odpowiednie modyfikacje I oraz D).

Poza tym (a może przede wszystkim) parametr DEADBAND nie powinien mieć wartości zerowej, ale wartość powiązaną z rozdzielczością enkodera - nie pamiętam teraz dokładnie jaką (rozdzielczość enkodera * 2 lub więcej ?), ale jest to dobrze opisane w podręczniku.

Pozdrawiam,
Marcin.