Do obliczania położenia kazdego z przegubów a i tym samym końcówki ramienia można wykorzystać macierze 3-wymiarowe, ale można to treż zrobić w zwykłym arkuszu excela wystarczy znajomośc trygonometrii (sin, cos) i długości poszczególnych ramion. Prosty przykład jaki zrobiłem dla mojego robota ale bez osi obrotu zamieszczony jest w pliku