jeśli to ramię jest skomplikowane to będziesz wyliczał 2 dni a można prościej np:
masę masz bo zważysz,
potrzebujesz środka ciężkości - jest metoda "graficzna" z uwagą: jeśli pozwala na to kształt ramienia.
zawieszasz ramię na nitce. Środek ciężkości zawsze znajduje się na przedłużeniu nitki. Ponawiasz pomiar przy innym mocowaniu i z przecięcia uzyskujesz punkt ciężkości
Możesz też wyznaczyć moment jako sumę składowych momentów czyli podzielić ramię na elementy - nie oznacza to, że musisz rozkręcić wszystko

Nie wiem jaki ma kształt to ramię ale wydaje mi się, że wystarczy trochę oszacować trochę wyliczyć. Żeby manimulować takim ramieniem i tak moment od silnika musisz dać większy bo opory tarcia, dynamika itp..