COSIMO mam nadzieje że jest to do ogarnięcia no i zaraz po uruchomieniu wrzucam filmiki

Jutro ogarnę, dziś już wyczerpałem przyjemność myślenia

Na talerzu jest czujnik czy w danym uchwycie jest narzędzie. (nie wiem gdzie to podłączyć) Czujnik musiałby potwierdzać czy narzędzie może być odłożone lub potwierdzał czy jest coś do zabrania jeśli wrzeciono było by puste.

Sygnał o zajętości wieszaka trzeba wykorzystać przynajmniej do awaryjnego zablokowania sekwencji - to dobry pomysł.

Pneumatyczny dosunięcie talerza który wsuwa się w uchwyt stożka narzędziowego.

Z tego co piszesz wynika, że podjeżdżasz osią Y (i Z) do zadanej pozycji, a odpowiednio obrócony wieszak pneumatyka wpycha na uchwyt. Nie wiem czy nie lepiej byłoby aby najpierw pneumatyka wstawiła wieszak o obręb stołu a następnie uchwyt narzędzia by w nią kulturalnie wjechał. Piszę to, bo taka pneumatyka ON/OFF kojarzy mi się z dosyć nerwowymi ruchami

Problematyczne jest tez to że czujnik narzędzia mam mam na wartościach ujemnych względem HOME X i Y

Nie w tym wypadku to nie problem, jako że wszystko i tak będzie w skrypcie zaprogramowane.

Jestem ciekaw co z tego wyjdzie.

O czujniku zerowania pozycji talerza nie zapomniałeś – bo nic nie piszesz ?
Do dyspozycji mamy wszystkie wejścia oprócz HOME ?

Otwierałem w notpadzie i zapisałem z odpowiednim rozszerzeniem.

Notpad dodaje własne śmieci do pliku, przez co przestaje on być czytelny dla programu. Jak już chcesz ręcznie coś grzebać to jakimś edytorem dla programistów. Ale po co to robić valid możesz ustawić w okienku magazynku a długość najlepiej niech się mierzy automatycznie.

W makro M6 co umieścić? PAUSE czy coś takiego...

Może być coś w tym stylu:

M6_beg – unosi Z do górnej krańcówki i wyłącza wrzeciono
M6_put – nic nie robi - ale musi być!
M6_get – jedzie do pozycji wymiany (w tym wypadku 0,0) , następnie czeka na sygnał z wejścia 1 (START)
M6_mess – jest wykonywane jeśli narzędzie jest oznaczone w magazynku jako nie zmierzone. Jest to pomiar na czujnik zdefiniowany w ustawieniach.
M6_end – Włączenie wrzeciona i powrót do pracy

Plik M6_beg
%
Move(PosX,PosY,Base_Z); // Uniesienie „Z” na wysokość bezpieczną
WaitMove;
SetOut(1,FALSE); //wyłączenie wrzeciona
// END ==============================

Plik M6_put
%
// END ==============================

Plik M6_get
const // deklaracja stałych
POZ_X_WYMIANY=0;
POZ_Y_WYMIANY=0;
%
Move(POZ_X_WYMIANY, POZ_Y_WYMIANY, PosZ); // Przejazd do pozycji wymiany
WaitMove;
if (not Input(1)) then Wait; // czekanie na przycisk START
SetActTool(GetReqTool); // Ustalenie żądanego narzędzia jako aktualnego
// END ==============================

Plik M6_mess
const // deklaracja stałych
F_NAJAZD=600; // prędkość najazdu na czujnik
%
Move(PosX,PosY,Base_Z);
WaitMove();
Move(TMESS_X,TMESS_Y,PosZ); // Przejazd do punktu pomiarowego na wysokości aktualnej
WaitMove();
SoftLimit(FALSE);
RefOn(0,0,-1,F_NAJAZD); // zjazd do czujnika
SetToolPos(SMT_HEIGHT); // ustalamy aktualną pozycję "Z"
Move(PosX,PosY,SMT_HEIGHT+10); // uniesienie "Z" 10mm nad czujnik wysokości
WaitMove();
SoftLimit(TRUE);
// END ==============================

Plik M6_end
%
Move(PosX,PosY,Base_Z); // Uniesienie „Z” na wysokość bezpieczną
WaitMove;
SetOut(1,TRUE); //włączenie wrzeciona
// END ==============================

w piko nie ma tablicy offsetów narzędzi.

Ależ jest. Rubryczki korekcja są widoczne w magazynku gdy w ustawieniach włączymy wymianę narzędzia za pomocą makr M6 - ale oczywiście wtedy musimy sami napisać całą procedurę wymiany. Na stronie 68 w manualu jest opisane jak to działa.

Czy po zmianie narzędzia muszę zawsze ostawiać jego Zero czy może da się to zrobić jakoś automatycznie przypisując długości dla danego narzędzia?

Ale masz na myśli ręczną wymianę narzędzia o znanej długości? - w każdym razie można tak napisać makra do M6, że będzie to możliwe. Jeżeli w magazynku masz narzędzie zaznaczone jako „zmierzone” to makra odpowiedzialne za pomiar nie będą wykonywane.