Znaczy nie musi iść przez bufor 74541

Ma być przez bufor - właśnie tak jak na Twoim rysunku. Pisząc, że "niczego nie dawać" miałem na myśli wyłącznie dodatkowe oporniki w szereg.

Jakie są skróty w programie by obrócić silnikiem?

+ - na klawiaturze numerycznej

Czy nie muszę gdzieś jakiś rezystorów podłączyć?

W tym układzie nic nie musisz dawać. Do drivera podłączasz jak wszystkie pozostałe osie (str. 5)

Co dać by z wyjść OUT6 i OUT7 móc sterować przekaźnikami na 24V czy np PC817 (takie mam w zapasie) mogło by być tylko jeszcze co dodatkowo jeśli chodzi o rezystory czy coś innego...

Do przekaźnika wystarczy układ z buforem na tranzystorze – spójrz na schemat w dokumentacji podłączenia str 7. Opornik np. 2,2K, tranzystor BC337 dioda np. 1N4148. Sygnał wejściowy najlepiej przepuścić przez ten bufor 74541 – mniejsza szansa na zniszczenie procesora gdyby coś nie tak poszło. PC817 można podłączyć jak na tym obrazku w narożniku.