Kolego Nile, tajemnice oprogramowania to tajemnice alkowy. Nikt nie powie Ci tego, jak sam realizuje takie zadanie, bo zwykle jest to jego autorskie rozwiązanie.

Podpowiem Ci tak - nie znam timera, który byłby odpowiednio precyzyjny i częsty. Podobno piszę się jakieś sterowniki tzw. kernelowe do podczepiania się pod timer np. karty dźwiękowej, bo jest superprecyzyjny.

Jest natomiast timer niskopoziomowy, bardzo precyzyjny i nazwijmy to niezależny od prędkości kompa. Niestety nie wywołuje on przerwań. Używasz go w pętli i sprawdzasz, ile czasu upłynęło. Nie powiem Ci jaki to jest, ale w wszystkich językach wysokiego poziomu jest to niego łatwy dostęp. A całą procedurę podpinasz oczywiście pod wątek - tego nie muszę chyba wyjaśniać.

W każdym razie, jeśli piszesz oprogramowanie do sterowania - to długa droga przed Tobą.
Pamiętaj, że ten timer musi obsługiwać nie tylko silniki, ale także krańcówki, wył. awaryjny no i wyświetlanie pozycji na ekranie...