Po pierwsze dywagacje nt. momentu dotyczą momentu trzymającego silnika krokowego, nie momentu pracy! Dobrze jest o tym pamiętać.

Po drugie jeśli są drgania układu związane ze spawaniem impulsowym, to może końcówka ramienia może być lekka, ale nazwijmy to korpus musi być wystarczająco sztywny.

Nie odpisałeś na kwestię umieszczenia silników na końcu "dłoni" chwytu elektrody. Moim zdaniem nie powinno ich tam być, czyli trzeba pomyśleć nad jakimś przekazywaniem momentu z części usztywnionej na część "lekką".

Zaraz, czegoś tu nie rozumiem. Mówisz mała masa 1/2 kg, a silniki krokowe umieszczasz na końcu "ręki" wykonawczej. Musisz koniecznie przemyśleć kwestie przekładni. Najlżejsza wydaje się być pasowa - przynajmniej odejdzie Ci masa silnika widocznego od tyłu. Sterowanie mikrokrokowe w obecnej chwili jest bardzo dobrym rozwiązaniem. Nie bój się tego. Martwi mnie trochę mała masa - co ze sztywnością (w sensie chwiejnością) konstrukcji?