"Kolega zauważy, że zawsze zwiększanie prądu fazy odbywa się szybko - nie ma innej możliwości, poza tym zależy nam na prędkości obrotowej silnika. W celu zachowania równowagi zmniejszanie prądu drugiej fazy musi odbywać się tak samo szybko"

Tak dla uproszczenia : dla pracy pełnokrokowej lub pólkrokowej też obowiązuje ta sama zasada ? Przeglądnąłem oscylogramy z większości dostępnych sterowników jakoś nigdzie nie widze "zachowania równowagi", ale moge się mylić prosze dać jakiś link .

Być może dwie tablice wystarczą do pełnego opisu prądów wyjściowych sterownika w każdych warunkach. Ciekawi mnie jaki prosty algorytm kolega stosuje, gdy sterownik przechodzi z mikrokroku np. 1/8 na pełny krok by maksymalnie wykorzystać silnik ,przy założeniu ,że będziemy dodatkowo wykorzystywać tryb mieszany ?
Ja budując swój sterownik oparty na tmc239 zastosowałem obliczanie "pochodnej",która sprowadza się do podzielenia wartości z odpowiedniej tablicy przez wartość licznika mierzącego czas między kolejnymi krokami. Dzielenie jednobajtowych liczb to nie jest skomplikowana sprawa.

Wszystko może być banalne, ale niekoniecznie. Z tym jednoczesnym narastaniem prądu w jednej i opadaniem prądu w drugiej cewce to kolega Leoo troche przesadził .
Jak wiadomo sterowanie mikrokrokowe sprowadza się do sterowania prądem faz z grubsza rzecz biorąc w funkcji sinus-cosinus. (2 fazy) "Szybkość" zmian wartości funkcji sinus nie jest jednakowa lecz zmienia się .(pochodna sinusa to cosinus) .
Dlatego dla mniejszych prędkości silnika i tam gdzie pochodna osiąga małe wartości wystarczy tryb SlowDecay dla pozostałych warunków wskazany jest tryb Fast Decay .
Zalety trybu slow declay są bezsporne mniejsze grzanie i wycie silnika .
Proponuje jarekk byś wszystko oparł na badaniu pochodnej ,która sprowadza się do odejmowania i dzielenia (odcięta to czas od poprzedniego kroku, mikrokroku , rzędna to wartości prądu które mamy osiągnąć na wyjściu najczęściej odczytywane z tabeli ) .
Powyżej pewnej wartości pochodnej włączasz tryb Fast Decay.

Pzeglądnij note LMD18245 str 6 lub 7 .