Nie przesadzajmy z tą "skomplikowaną strukturą logiczną".
Zrobiłem enkoder kwadraturowy na zwykłym uP Atmela typu '51. Jeśli wykorzystamy przerwania, procesorowi zajmuje to od 5% do 100% mocy obliczeniowej w zależności od częstotliwości impulsów enkodera.
Mając do dyspozycji lepszy uP z przerwaniami w odpowiedzi na zbocze narastające i opadające to już zwykły banał .

Jak uzyskałeś transmitancję napędu (sinika) ? Została obliczona czy zdjąłeś charakterystykę ?