wiadomość skasowałem

rchobby

http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
troche informacji o sterowaniu serwami, schemat i kody na 2313, ale silnik chyba fabryczny.

http://www.renco.com/106002.htm
o czujnikach, producent, warto zobaczyć zakładkę 'tech info'.

Damik ... Detekcja kierunku czujnika-enkodera. Masz rację silnik należy do nas. Czy PWM? W jakiś sposób trzeba zrobić start i stop, silnik startuje od zera i warto pomyśleć o tzw. soft start. Pamiętaj że podając Umax na silnik DC w spoczynku pracujesz w zwarciu. Podobnie stop, jak masz już z enkodera informacje o końcu drogi stopujesz. Hamulec, jeszcze nie mam zdania. Weź również pod uwagę że impulsy będą szły na bieżąco, czyli jeżeli jest następny bez sensu zatrzymywać silnik. Można również wprowadzić małe opóźnienie np. przy uruchomieniu programu najpierw przeczytać 10 sygnałów a dopiero potem uruchomić silnik, wiesz co robić kilka kroków naprzód. Trochę główkowania będzie oj będzie. Ale na początek tylko sterowanie 1 silnika, ukłony dla Mariusza, czy można zrobić serwo-wrzeciono. Jak wynik będzie przyszłościowy, to wtedy dalej.

Enkoder musimy umieścić po stronie wyjścia a nie wejścia. Sprawdzamy obrót śruby a nie wału silnika. Pamiętaj że optyka ma spore opóźnienia. Enkodery pracują w okolicach 300-900RPM, czyli nie nadają się na wał silnika (6000-12000RPM). W swoim wywodzie z rozpędu też popełniłem ten błąd i umieściłem enkoder na wale. Ostatecznie interesuje nas obrót sruby i precyzyjny pomiar przesuwu.

Długo sie zastanawiałem nad tematem. Zerknąłem w sieci na rozwiązania gotowe (min. powyżej linki). Na podstawie cen USA (innych nie znam) do prostej analizy wystarczą:
- sterownik 140$, f=0-250kHz, 18-80V/20A
- serwo 170$, 38VDC/12A/900RPM/250CPR/1000PPR
- zasilacz 125$, 36V/25A
razem = 435$ (ok. 1700zł).

Pytanie - Ile można kosztować nowe rozwiązanie?
Myślę maksymalnie 1/3 czyli mamy do 600zł. Odejmuję zasilacz 150zł i pozostaje 450zł.
Czy jest to opłacalne w porównaniu z silnikiem krokowym? Na granicy, a kwota wcale nie jest wygórowana widząc co czeka ewentualnego chętnego do realizacji projektu serwa.

Na początek rozwiązanie z silnikiem krokowym.
Zalety: znana konstrukcja, tanie i proste 'domowe' sterowniki, dostępność.
Wady: gubi kroki, mała prędkość, brak sprzężenia zwrotnego, wysoka cena.
Koszt (silnik+sterownik): ok. 400zł, z nowym silnikiem o mocy ~1Nm.

Rozwiązanie z serwem:
Zalety: dokłądne pozycjonowanie, duża moc i prędkość przesuwu.
Wady: nieznana konstrukcja, projekt może nie osiągnąć zakładanych parametrów, duży koszt zakupu 'fabrycznego' napędu.
Koszt: nieznany, na wstępie ograniczony do 450zł (+150)

Tanie i możliwe rozwiązanie serwa.
Zakup napędu do wiertarki akumulatorowej 14.4V lub 18V, dostępny na straganach w cenie ok. 15-20zł. Jest silnik i przekładnia, wymaga dopasowania i likwidacji luzów lub modernizacji, ale do prób wystarczy. Trochę problemu sprawi umieszczenie czujnika ruchu - enkodera bo brak osi o odpowiedniej długości z drugiej strony silnika. Nie wiem ile kosztuje odpowedni enkoder, można użyć manipulatora taki co kręci się w kółko mechaniczny ze stykami (do testów, standardowo 18 lub 36 pozycji) lub optyczny (docelowo, nie znam dokładnych parametrów). Na koniec pozostaje zrobić układ elektroniczny. Do sprawdzenia koncepcji procesor nie ma znaczenia, dobry jest AVR bo ma programowanie PWM, 2313 lub attiny czy atmega. Może być tani 51 z flesh'em małe 2/4051 poprzez 89s8252 do nowości Atmela. Największym wyzwaniem będzie detekcja kierunku - optymalny i szybki algorytm oraz sterowanie silnikiem - kształt napięcia przy starcie i stopie.

Tyle tej trochę przydługiej pisaniny.

Pozdrawiam

[ Dodano: 2004-06-24, 11:51 ]
Dodatek, linki do enkoderów, ceny mogą przekraczać 100zł:
http://www.bourns.com/2/comp_13.html
http://embrace.grayhill.com/embrace/Cat ... l=Encoders

[ Dodano: 2004-06-24, 13:16 ]
Znalazłem enkodery optyczne firmy GrayHill, kto jest dystrybutorem w Polsce nie wiem. Firma oferuje również układy scalone do obsługi tych urządzeń. Cena jeszcze nieznana.
Dodatkowo zamieszczam pdf z enkoderem f-my Bourns.

W temacie o serwach
http://www.users.qwest.net/~kmaxon/page ... t2_137.htm
i trochę cen ze stanów http://www.seanet.com/~dmauch/

Pozdrawiam