Chcialem sie pochwalic serwonapedem mojej konstrukcji. Urzadzenie oparte jest o regulator PID zaimplementowany w mikrokontrolerze PIC16F648A. To co jest na fotkach, to tylko model aplikacyjny, ktorego sercem jest w/w PIC. Urzadzenie mozna przebudowac, zakladajac mocniejsza kocowke mocy (mostek H) dla wiekszego silnika, inny enkoder itp. Komunikacja z zewnetrznym ukladem sterujacym (np. komputer) jest realizowana przez RS232 na zasadzie pytanie-odpowiedz. Sterowanie step/dir jest jak najbardziej do wykonania, jednak zatrzymalo sie w fazie testow. Stalo sie tak ze wzgledu na brak wolnej chwili do opracowania strategii przydzialu czasu procesora na obsluge dotychczas wykonywanych zadan (PID, odczyt enkodera, obsluga komunikacji szeregowej) i rownolegle z nim analizowania linii step/dir, tak aby nie generowac opoznien.
Regulator operuje na liczbach 16bitowych ze znakiem. Generator PWM jest strojony liczba 8 bitowa co i tak zupelnie wystarcza dla wiekszosci zadan zwiazanych z pozycjonowaniem wału.
Jedyne co pozostalo, to ustalic strategie dobierania nastaw regulatora. Regulator posiada 5 stopni swobody, czyli 5 nastawnch parametrow:
- wzmocnienie czlonu proporcjonalnego
- wzmocnienie czlonu calkujacego
- wzmocnienie czlonu rozniczkujacego
- czas calkowania
- czas rozniczkowania
W kwestii optymalizowania nastaw bede staral sie stworzyc cos na zasadzie zasad Zieglera-Nicholsa. Zobaczymy co z tego wyjdzie praniu.
Czas realizacji petli PID to rzad wielkosci od 50uS...90uS. Rozbieznosci tych czasow wynikaja z charakteru przetwarzanych liczb przez petle PID. Kolejnym moim zadaniem jest stabilizacja tego czasu.
Prawdopodobnie zostanie wprowadzona modyfikacja czesci calkujacej, dzieki ktorej uklad zachowuje sie, jakby realizowal predykcje. W zasadzie polega to na dodaniu kilku komend w asemblerze. Ta modyfikacja postala przez przypadek - zrobilem blad, ktory dal wiecej pozytku niz szkody
Tak wlasnie powstaja wynalazki 
Ogolny poglad przedstawiaja fotki. Marku, kojarzysz silnik?
Pozdrawiam
[ Dodano: 2005-05-25, 09:22 ]
Cos foty nie poszly
sterownik
zestaw
tarcza enkodera
