Co prawda nie testowałem takiego rozwiązania jeszcze.
Ale draiwer jaki robię do serwa BLDC będzie obsługiwał podwójną pętle sprzężenia zwrotnego (enkoder + liniał).
W uproszczeniu można powiedzieć że będą 2 PID-y nazwijmy je wewnętrzny (enkoder) i zewnętrzny (liniał). Zewnętrzny będzie kontrolował oczywiście (bardzo łagodnie) prace enkodera.
Rozwiązanie takie założone było dlatego że też zakładaliśmy możliwość wpadania w rezonans serwosilników ale to wyjdzie w praniu.
Obsługa 2 sprzężen zwrotnych nie jest zalezna od oprogramowania a przynajmniej nie musi moze robic to bardzo inteligentny draiwer.