podobają mi się pomysły typu zamontuj na wirniku sztachetę długości jednego metra i policz ile czasu zajmie sztachecie zrobienie pełnego koła, resztę sobie policzysz.

A tak na poważnie:
Znajdź gdzieś lub kup w Biedronce czy gdziekolwiek najtańszy i najprostszy kalkulator. Do styków przycisku "=" dołącz równolegle dwa przewody, które następnie podłącz do wyjścia fototranzystorowego transoptora odbiciowego (lub jeżeli nie masz transoptora do styku zwieranego co 1 obrót silnika). Jeżeli masz transoptor (można go znaleźć w prawie każdej drukarce), podłącz zasilanie do jego diody LED, a na oś silnika załóż jakieś kółko z kawałkiem białej taśmy, naklejonym na jego obwodzie. Następnie zbliż transoptor do koła.
Na kalkulatorze kliknij: "1", "+". Włącz silnik i jednocześnie zacznij odliczać czas (np. 1min) stoperem.
Po upływie 1 min. wyłącz silnik i zatrzymaj stoper.
Odczyt na wyświetlaczu kalkulatora będzie wskazywał ilość obr./min, czyli prędkość obrotową silnika.