Może problem wcale nie leży w sterowniku, a np w wypełnieniu impulsu, zakłóceniach czy utworzonych pętlach masy itd itd.
Generalnie jak szukasz rozwiązania to opisz cały układ. Co generuje impulsy, jakie te impulsy są, czym zasilasz, jak masz zrealizowane połączenia między elementami, jak wygląda układ mechaniczny itd itd.