Bartuss, przemyśl trochę zanim coś napiszesz:)
Kolega mówi, że drogo mu serva, a Ty proponujesz przekładnie cykloidalne..?
To nie robot co ma dźwigać 500kg i pozycjonować z dokładnością do 0.1mm.
Uzasadnij zastosowanie przekładni cykloidalnych w ustrojstwie do machania pistoletem lakierniczym.

I od kiedy w robotach nie ma pasków? Zazwyczaj 5, 6, 7 oś to właśnie przeniesienie napędu poprzez paski.

Do przekazania napędu użyłbym zdecydowanie pasków zębatych.
Są tanie, trwałe i wystarczająco precyzyjne.
Możesz rozwiązać taki układ w ten sposób:
Maszt po którym jeździ poziomo ustawione ramię, które będzie zbliżało się malowanego przedmiotu i do tego oś obrotowa na której będzie malowany przedmiot.
Jeśli malowany przedmiot nie jest bryłą obrotową(jak ten kosz na śmieci) to masz musi dodatkowo jeździć prawo lewo.

Do napędu silniki krokowe lub silniki AC z motoreduktorem i impulsatorem tak by móc ustalać aktualną pozycję pistoletu. W tym zastosowaniu dokładność pozycjonowania pistoletu rzędu 1cm powinna być zupełnie wystarczająca, w końcu istotny tu jest płynny ruch pistoletu po określonym polu roboczym, a nie zatrzymanie go w ściśle określonym punkcie z dokładnością co do dziesiątych czy setnych części mm.

Ok, ok, ale założenia jakieś muszą być.
Co ten robot ma malować, jaką techniką, jaki obszar roboczy, jaka masa pistoletu itd itd.
Nic nie wiadomo więc ciężko o odpowiedź.

Chcesz malować aerografem jajka wielkanocne, elementy w lakierni proszkowej, może samochody, czy płaskie płyty meblowe..?;)
Farba natryskowa czy proszkowa?
Chcesz malować różnokolorowe wzorki czy całe powierzchnie na jeden kolor?
Bo może nie dość, że nie trzeba używać serwosilników, to może nawet krokówki nie są potrzebne.
Wysil się trochę to i pomocne odpowiedzi kolegów posypią się jak z rękawa..

Trapezowe bym odrzucił "z marszu" ze względu na trwałość i opory ruchu.
Nie wiem jak ta konstrukcja ma wyglądać, ale pewnie lepsze byłyby paski zębate.
Innymi słowy, za mało informacji.