Robot typu SCARA do frezowania

wybrałeś jakieś przekładnie bez wyliczeń. A gdzie obliczenie spadkowe dla przekładni i przenoszonej masy , ruchy inercyjne i wiele innych zależników.

Aż się obejrzałem przez ramię czy przypadkiem ktoś w oknie nie podgląda;) A skąd ten pomysł? Zauważyłem że lubisz stwierdzać 'fakty'. "Ty nie rozumiesz, Ty nie liczyłeś, a Ty coś tam jeszcze".
Szukałem przekładni pod określone parametry, inaczej nie ma przecież o czym rozmawiać.

Ploter , śruba , paski i silniki krokowe i jedziesz z budową maszyny. To są konstrukcje sprawdzone a nie stosować robota do pakowania jako frezarkę.

Generalnie zniechęcanie uważam za cenne,bo w dobrej wierze i poparte doświadczeniem, ale możesz mi wyjaśnić dlaczego nie da rady zastosować pasków zębatych zamiast przekładni?
Uczono mnie że taki napęd jest stosowany, szczególnie w robotach SCARA, zreszta niedawno widziałem robota Yamaha który miał taki napęd. Zaś na chłopski rozum, sam układ SCARA wydaje się być niegłupim pomysłem do robienia nawierceń. W osi Z jest sztywny przecież.

[ Dodano: 2012-04-20, 11:17 ]
Na razie robię rekonesans i liczę, jak wyliczenia pokażą że jest to bez sensu, to wrzucę je do tego wątku.

Zasadniczo chodzi o to, że w szeregowym układzie kinematycznym wszystkie luzy i ugięcia się dodają, a występują naprawdę spore siły, bo się robią dźwignie.
Oczywiście można zastosować paski zębate na kołach o średnicy porównywalnej z promieniem ramienia.
Wtedy sprężystość paska nie będzie wyczyniać cudów.

Chodzi mi po głowie pomysł frezarki w układzie podobnym do SCARA, do płytek drukowanych i plastików o polu roboczym rzędu 100x200 milimetrów.
Kryterium zasadniczym jest cena.
Nie wdając się w szczegóły, ramiona stanowić by miały wycinki (sektory) kół zębatych, czyli napęd byłby podawany na końcu ramienia a nie w pobliżu osi.
Przy takim rozwiązaniu wywody kolegi cnccad tracą jakikolwiek sens.
Wszystko zależy od koncepcji.

.

tuxcnc pisze:Zasadniczo chodzi o to, że w szeregowym układzie kinematycznym wszystkie luzy i ugięcia się dodają, a występują naprawdę spore siły, bo się robią dźwignie.
.

kol. tuxcnc
hehe ... chyba dotarło do Ciebie wreszcie o co w tym chodzi.
więc moje wywody raczej podziałały

ale więcej głosu nie zabieram. szkoda czasu

cnccad pisze:kol. tuxcnc
hehe ... chyba dotarło do Ciebie wreszcie o co w tym chodzi.
więc moje wywody raczej podziałały

Przeczytaj mój pierwszy post w tym wątku a powinno do Ciebie dotrzeć, że nie miało co do mnie docierać.
Twoje rozważania są czysto teoretyczne i luźno związane z tematem.
Chodzi o zbudowanie od podstaw frezarki w układzie SCARA, a nie zamocowanie elektrowrzeciona w robocie który widziałeś, projektujesz czy serwisujesz.
Istnieją maszyny o podobnej kinematyce jak choćby pantograf grawerski i są w stanie obrabiać metal, więc pewnie da się coś podobnego sterować CNC.
Gdzie jest rozsądna granica zastosowania takiej maszyny to już sprawa dyskusyjna, ale sama idea jest jak najbardziej realna.

.

a ten dalej swoje.
rece opadają.

Nie wdając się w szczegóły, ramiona stanowić by miały wycinki (sektory) kół zębatych, czyli napęd byłby podawany na końcu ramienia a nie w pobliżu osi.

Czy dobrze rozumiem, masz na myśli coś w ten deseń?

Gdzie jest rozsądna granica zastosowania takiej maszyny to już sprawa dyskusyjna, ale sama idea jest jak najbardziej realna.

Właśnie na to pytanie nie umiem sobie odpowiedzieć i miałem nadzieję uzyskać opinie. Inne niż "tego nie stosuje się w przemyśle, tu trzeba wydać naście tysięcy, nie da się bo się nie da, robot SCARA służy do montażu i basta".
Znalazłem na YT filmiki pokazujące amatorskie/półamatorskie roboty SCARA wycinające plazmą, lutujące, wkręcające śruby, rysujące, oraz wykonujące szereg innych prac.
Czemu akurat ten układ nie jest używany do cięższych prac?

The Heretic pisze:Czy dobrze rozumiem, masz na myśli coś w ten deseń?

Zasada zasadniczo ta sama, tylko sektory po jakieś 30°.
Pole pracy ma być dość małe, mechanika schowana pod stołem, wrzeciono Dremel 100W.
Chodzi o to, żeby za wszelką cenę uciec od łożysk liniowych i uzyskać cenę niższą niż dykta na szufladówkach, przy zachowaniu dokładności poniżej 0,1 mm.
Dokładność obrabianego detalu z uwzględnieniem wszystkich błędów, a nie jakieś teoretyczne "dokładności pozycjonowania".
Ze wstepnych przemyśleń wychodzi mi, że to możliwe.

The Heretic pisze:Czemu akurat ten układ nie jest używany do cięższych prac?

Z uwagi na niekorzystny rozkład sił.
Jak ci się na tych wszystkich ramionach siła skrawania przemnoży razy sto, to masz problem.
Ale zrobić się da i niektórym się udaje.
Tutaj przykład podobnej maszyny machającej całkiem słusznym wrzecionkiem : http://www.staubli.com/en/robotics/robo ... rx170-hsm/

.

Chodzi o to, żeby za wszelką cenę uciec od łożysk liniowych i uzyskać cenę niższą niż dykta na szufladówkach, przy zachowaniu dokładności poniżej 0,1 mm.

Też ambitnie
Prawdopodobnie pójdę podobną drogą będę zawieszał robota nad obiektem do obróbki i wio, znalazłem dwie przekładnie falowe w całkiem znośnej cenie, może uda się coś wyskrobać, enkoder na wyjściu przekładni powinien znacząco poprawić dokładność.

Temat nieczynny od dłuższego czasu ale się wypowiem bo jakiś rok temu wpadłem na podobny pomysł co autor tematu. Ciekawy też jestem postępów
Byłem zapalony do budowy robota SCARA. No poczytałem trochę po internecie. Potem jako inżynier chwyciłem za kalkulator. Po chwili rzuciłem kalkulator i zabrałem się za arkusz kalkulacyjny. Potem rzuciłem arkusz i napisałem prostą aplikację w delphi która znalazła mi z jaką dokładnością kątową muszę nastawiać osie aby uzyskać w polu roboczym dokładność minimum 0,1mm. Jak mi wyszły sekundy kątowe to stało się dla mnie jasne, że w warunkach amatorskich rzecz niewykonalna. Wymagana precyzja kątowa jest zabójcza. Enkoder z podziałką 10000 impulsów na obrót to za mało aby uzyskać wytarczające sprzężenie zwrotne. Chyba tylko jakiś pomiar analogowy bo teoretycznie nieskończona rozdzielczość. Ale wtedy siada dokładność.
W takim układzie zrobienie sterowania które można nazwać: "Dokładne" w otwartej pętli, bez sprzężenia zwrotnego - włożyć między legendy bo bajki to nie ta kategoria. Największy na świecie krokowiec nie pomoże najmniejszy luz + sprężystość ramienia i jesteśmy daleko od miejsca gdzie byśmy chcieli być. Może rzeczywiście mechanika wydawać się tańsza. Okej zgodze sie jak chcesz tym robotem malować pisanki - jest to do zrobienia. Jednak w warunkach amatorskich dokładny robot do frezowania w tej kinematyce będzie zbyt drogi.

lu-dzik pisze:Jak mi wyszły sekundy kątowe to stało się dla mnie jasne, że w warunkach amatorskich rzecz niewykonalna. Wymagana precyzja kątowa jest zabójcza. Enkoder z podziałką 10000 impulsów na obrót to za mało aby uzyskać wytarczające sprzężenie zwrotne. Chyba tylko jakiś pomiar analogowy bo teoretycznie nieskończona rozdzielczość. Ale wtedy siada dokładność.
W takim układzie zrobienie sterowania które można nazwać: "Dokładne" w otwartej pętli, bez sprzężenia zwrotnego - włożyć między legendy bo bajki to nie ta kategoria.

Błędne założenia prowadzą do błędnych wniosków.
Nikt przy zdrowych zmysłach ani silnika ani enkodera bezpośrednio na oś obrotu ramienia zakładać nie będzie.

.