Remora-RP2040-W5500

https://github.com/scottalford75/Remora-RP2040-W5500

Kolejny prosty i tani sterownik ethernetowy.
Na Aliexpress płytkę z RP2040 (klon Raspberry Pico) można kupić poniżej 10 PLN, moduł W5500 za 15 PLN. (Jak się razem trafią w "wybierz trzy", to dostawa będzie za darmo.)
Z rzeczy złych, nie obsługuje to enkodera. Autor przymierza się, ale póki co dostępny jest tylko stepgen i proste I/O.
Dostarczony przez autora firmware (v2.0) wygląda na działający, przynajmniej Linuxcnc uruchamia się i można poruszać osiami.
Niestety, próba samodzielnego skompilowania firmware zakończyła się niepowodzeniem, niby błędów żadnych nie wywala, ale nie działa. Podejrzewam burdel w źródłach, ale może być i inna przyczyna...

Sterownik dziwnie się zachowywał, niby osiami dawało się poruszać, ale ustalenie pozycji trwało dość długo, jakby na koniec ruchu wpadał w jakieś wibracje...
Nie wnikałem w to za bardzo, bo projekt miał niski priorytet, a te oscylacje to były jakieś setne milimetra.
Dzisiaj przyszło mi jednak do głowy, że to jest Remora, a przecież używam Remory na EC500 i tam takich cudów nie ma, więc problem zapewne nie leży w kodzie źródłowym, a w plikach konfiguracyjnych...
No i faktycznie, znalazłem bawoła.
Otóż w plikach hal i ini dla EC500 są wpisy w rodzaju "setp remora.joint.0.pgain [JOINT_0]PGAIN" oraz odpowiadające mu "PGAIN = 10", natomiast w plikach dla RP2040 tych linii nie ma...
Sprawdziłem w halmeter i w RP2040 piny dla pgain istnieją, ale mają domyślną wartość 0, a jak wiadomo, mnożenie przez zero daje zero...
Wpisanie wartości 10 usuwa opisany problem, najwyraźniej autor tworząc przykładową konfigurację najzwyczajniej zapomniał o tym parametrze...
Oczywiście nigdzie nie jest powiedziane, że wartość 10 jest tą najlepszą, raczej chodzi o to, że powinno to być więcej niż zero...

Tak przy okazji, w sklepie firmy Kamami na Allegro można kupić moduł W5500-EVB-PICO, który jest połączeniem układów RP2040 i W5500 na jednej płytce. Kosztuje to 64 PLN (jak ktoś ma Smart to z dostawą).
Wychodzi trochę drożej niż na osobnych modułach z Aliexpress, ale jest to rozwiązanie dużo elegantsze, praktyczniejsze i z szybszą dostawą.