Ramię robota (manipulator) - praca dyplomowa

niestety cena enkoderów nie jest dla mnie

jak na każdą oś miał bym dać enkoder po 300 zł za sztukę przy 6 osiach to sami sobie policzcie a ja mam do wydania 2000zł

niestety będę musiał się posłużyć czujników potencjometrycznych które poprzez zmianę rezystancji podczas obrotu wskażą sterownikowi kąt o jaki obróciło się ramie, co ty na to, zastosuję dokładne potencjometry, czy taki rozwiązanie wystarczy?

Leoo znowu dąży do absolutu
Jeżeli przekładnia będzie mniejsza niz 1:10 to wstawiłbym na ośce silnika helipoty i po sprawie; oczywiście - to tak trochę pod kol. Leoo - na potencjometrze przetwornik napiecie -prąd aby nie zbierać śmieci. No i na krańcach jeszcze blokady np fotokomórki na zerówkach - skoro i tak będzie płytka z przetwornikiem..Albo blokada sprzętowa na komparatorach napiecia z tego samego potencjometru - żadnych drutów, czysta elektronika.
Za dawnych czasów gdy nie było procków to na potencjometrach zrobiłem pozycjonowanie - głowica UKF z warikapami, handlowy pilot wybierajacy kanały, płytki na uA709 porównujace warikapy z potencjometrami silników - do dzisiaj się 8 sit pozycjonuje i nie ma mowy o zakłóceniach. A cyfrowe tak różnie.

qqaz pisze:Za dawnych czasów gdy nie było procków to na potencjometrach zrobiłem pozycjonowanie - głowica UKF z warikapami, handlowy pilot wybierajacy kanały, płytki na uA709 porównujace warikapy z potencjometrami silników - do dzisiaj się 8 sit pozycjonuje i nie ma mowy o zakłóceniach. A cyfrowe tak różnie.

Problem w tym, że sita pozycjonują się w jednej płaszczyźnie. Pozycjonując ramię robota trzeba przetworzyć sygnał z pięciu płaszczyzn i nie ma mowy o komparatorach czy innych układach progowych. Niezbędne są przetworniki A/C. O ile liniowość przetworników jest duża o tyle potencjometry liniowe (A) są tylko z nazwy. Jeśli po uruchomieniu zajdzie potrzeba wymiany potencjometru, to ramię przestanie trafiać w punkt i trzeba będzie "stroić" oprogramowanie. Oczywiście można przyjąć, że dokładność pozycjonowania wynosi +/- 5% i wówczas potencjometry będą idealne.

Do przepychanki na argumenty zawsze jestem chętny.

Leoo pisze:Pozycjonując ramię robota trzeba przetworzyć sygnał z pięciu płaszczyzn

natomiast sita są w ilości 8szt wiec wiecej. Fakt że w każdym jest jedna pławszczyzna pozycji ale w robocie każdy przegub też ma jedną płaszczyznę. A że trzeba jednocześnie ustawić 5 przegubów? W sitach raport obejmował 8 "zgrań"pozycji - wiec trochę wiecej. Tylko że ilość nie ma nic do rzeczy, system jest identyczny dla dowolnej liczby węzłów.

Leoo pisze:Jeśli po uruchomieniu zajdzie potrzeba wymiany potencjometru, to ramię przestanie trafiać w punkt i trzeba będzie "stroić" oprogramowanie

Przecież z założenia robot jest jednostką programowalną a oczekiwanie jest takie że będzie częsciej programowany niż naprawiany.
Wiecej, w tej pracy właśnie o to programowanie idzie, o łatwość komunikacji z użytkownikiem.
Helipoty mają lniowość 1% - chyba może być.

Leoo pisze:nie ma mowy o komparatorach czy innych układach progowych

coś umknęło w czytaniu - pisałem o zabezpieczeniu/ograniczeniu sprzętowym ruchu przegubu aby nieuważny operator nie wyjechał poza zakres. Nie jest to propozycja zamiany sterowania licznikowego na napięciowe. A że bez tego ograniczenia robot zostanie połamany w pierwszych chwilach swej ruchliwości to na bank pewne - choćby w czsie pisania i testowania programu - mało razy autorowi licznik się przepełni i nic nie zatrzyma procka w generacji na STEP? A ramię kręci

qqaz pisze:Helipoty mają lniowość 1% - chyba może być.

No, teraz Kolega mnie przekonał.
Powodzenia w uruchamianiu.

[ Dodano: 2009-03-17, 11:49 ]

qqaz pisze:Za dawnych czasów gdy nie było procków to na potencjometrach zrobiłem pozycjonowanie - głowica UKF z warikapami, handlowy pilot wybierajacy kanały, płytki na uA709 porównujace warikapy z potencjometrami silników - do dzisiaj się 8 sit pozycjonuje i nie ma mowy o zakłóceniach. A cyfrowe tak różnie.

Proszę jeszcze raz przeczytać, co Kolega napisał. Nawet jasnowidz nie wie o co chodzi.

Jasnowidz albo nie, przecież opis jest oczywisty
"głowica UKF z warikapami, handlowy pilot wybierajacy kanały" - jasne że chodzi o ustawianie napiecia odniesienia w 8 punktach
"płytki na uA709 porównujace warikapy z potencjometrami silników' co dalej, czyli tu, jest właśnie wyjaśnione
"do dzisiaj się 8 sit pozycjonuje" czyli 8 jednoczesnych nastaw z 8 głowic ( czyli 8 napieć wcześniej zaprogramowanych).
No dobrze, nie napisałem jak działa część wykonawcza - po prostu naciskamy guzik i podajemy do silników zasilanie a te kręcą do ustawienia równowagi mostka napieciowego. Gdy zaczynają drgać nawrotnie wokół nastawy wtedy zdejmujemy zasilanie i układ pozostaje w nowym położeniu. Proste

z nowych informacji mogę powiedzieć że wreszcie dostałem blachę aluminiową grubości 3mm wymiary 2000x1000mm dostałem koła pasowe , małe silniki krokowe, łożyska i kilka innych mniejszych elementów teraz czekam na wycięcie mi elementów na frezarce i będę mógł coś składać, jak już wcześniej pisałem w samym chwytaku elementy będę kleić, czy możecie mi podać nazwy dobrych klejów do aluminium oczywiście tak żeby były dostępne bez większych problemów no i żeby cena była przyzwoita

[ Dodano: 2009-05-07, 20:21 ]
dodam jeszcze film z prezentacją projektu, projekt jest już prawie skończony, teraz problem będzie bardziej z wykonaniem ::) ale będę się starał i pokaże Wam wszytskie efekty



[ Dodano: 2009-07-06, 19:45 ]
Aktualizacja 6.07.2009

Dostałem dzisiaj wyciętą blachę aluminiowa. Czekałem dość długo ale opłacało się bo wykonanie jest świetne, nawet nie spodziewałem się że na maszynie która nie frezuje tylko tnie blachę nożem można uzyskać takie efekty i to przy cieciu aluminium.

Oto maszyna:







to efekty cięcia, niektóre miejsca trzeba lekko pilnikiem poprawić ale ogólnie jestem bardzo zadowolony:



pozostałości z wycinanej blachy:




W tym tygodniu jadę kupić również wałki aluminiowe by móc wytoczyć ośki do ramienia, za jakiś czas zdam kolejne relacje, na razie sprawdzam który klej do metalu najlepiej poradzi sobie z klejeniem aluminium, może jakieś propozycje, testuje teraz klej MetalBond, ale wydaje mi się że nie będzie to rewelacja

Aktualizacja 9.07.2009

Dzisiaj wykonałem zdjęcia elementów które zmówiłem ze sklepu Wobit i z akcesoria.cnc.info.pl.

Wstępnie skleiłem również elementy końcówki chwytaka na razie skleiłem to taśmą klejącą by zobaczyć czy wszystko pasuje. Wymiary zgadzają się idealnie z projektem.

Zrobiłem również kilka prób 3 kolejnymi klejami i jak na razie wygrywa klej SuperGlue, tani szybki i świetnie trzyma nawet na małych powierzchniach styku. Mam do wypróbowania jeszcze jeden klej ale sprawdzę go za jakiś czas.












Aktualizacja 14.07.2009

Dzisiaj po całym dniu walczenia w warsztacie uzyskałem pewne efekty, skleiłem części chwytaka i wstawiłem silniki. Pojawiły się również ciężkie do wykonania ośki o średnicy 2mm wykonane z aluminium. Z ośkami był problem bo przy toczeniu tak małych elementów i do tego z aluminium potrafiły się one zrywać skręcać wykrzywiać itp. Wykonanie samych osiek zajęło mi ponad godzinę (bo jak wytoczyłem jedną to mi spadła i się zgubiła ).

Resztę efektów widać na fotkach










Aktualizacja 21.07.2009

Dzisiaj uruchomiłem sam chwytak, napisałem prosty programik na atmega8 i wykorzystałem ULN2003 zasilanie 12V.

filmik z pracy chwytaka



[ Dodano: 2009-07-22, 21:33 ]
Kolejne postępy mianowicie zrealizowałem dzisiaj sterowanie za pomocą potencjometru i przetwornika A/C w ATmega8, sterowanie takie będzie wykorzystane podczas bezpośredniego sterowania za pomocą małego ramienia które będzie poruszane ręką człowieka

filmikz pracy chwytaka