Wymiana serwomotoru i problem. Sterowanie CSMIO i MACH3

W ploterze 3 osiowym wymieniłem serwosilniki, z BLDC Serwomotor na AC Serwomotor. Sterownik zostawiłem CSMIO i Mach3
Po podłączeniu nowych i konfiguracji wszystko działa, (tz osie jeżdżą na zadane wartości)
Problem pojawia się przy bardzo małych wartościach.
Przykładowo: Oś X i Z ma jechać z x100 z50 na x600 z49.5. Program mach3 dzieli sobie drogę osi Z na tysięczne mm (0.001) i tak realizuje program. Niestety fizycznie serwo z osi Z nie wykonuje żadnego ruchu, a w programie na ekranie pokazuje że powinna zmieniać pozycje. Po realizacji tego programu w sterowaniu Mach3 mamy Z na poziomie 49.5 a fizycznie na maszynie jest na 50.
Podobna sytuacja jest w sterowaniu ręcznym w machu3-Ustawiam skok co 0.001 mm i klikam strzałkami żeby oś wykonała ruch. Na ekranie wartości się zmieniają, silnik (dana oś) stoi w miejscu.
Proszę o poradę, w którym miejscu szukać błędu i jak go rozwiązać.

musisz poćwiczyć dostrojenie sterownika serwa - pewnie zachowawczo jest z dopuszczalnym dużym błędem pozycji

Poprawiliśmy dopuszczalny błąd na sterowaniu serwa z 30 na 1 i trochę się poprawiło, ale nadal występuję błąd przejazdu osi Z. (warunkowo )
Zrobiłem próbę jak prędkość posuwu wpływa na występowanie błędu w osi z.
Próba polegała na długich przejazdach w osi Y i równocześnie małym przejeździe w osi Z i po skończeniu sekwencji dziesięciu takich przejazdów pomiar zera w Z
I wyświetla się pewna reguła.
dla posuwu: 500- błąd jest 1,8mm
1000- 0,23mm
1500- 0,18 mm
1800 - 0,08mm
2000- 0,01mm
2300- 0,00 mm
Czyli im większy posuw to maszyna lepiej sobie radzi z małymi wartościami w osi Z.
Czy jesteś w stanie mi powiedzieć gdzie szukać albo co zrobić, żeby te błędy nie występowały przy mniejszych posuwach?

Odchyłka pozycji dużo znaczy ale też parametry dynamiczne są do ustawienia. Oś Z jest cały czas obciążona wiec dochodząc wolno po górę jest relatywnie "mniej" gotowa do trzymania pozycji i się ugina bo nie może doczłapać. Przy szybkim posuwie odchyłki na starcie są większe i PID się wypełnia mocniej, jest energiczniejszy i łatwiej mu się zatrzymać gdzie trzeba. To tak organoleptycznie, i tak granicą nastawy jest wartość "tuż przed oscylacją"
Ale strojenie serwa na odległość to jakby autobusem kierować przez telefon.
Zapisz sobie nastawy jakie są, będziesz mógł wrócić jakby nie szło. I kręć po kolei. Masz instrukcję do niego?

Dodane 2 minuty 38 sekundy:
ale gdy jest uchyb 1,8mm to nie ma do czego wracać. A może zmiana silnika to też przejście na +/- 10V zamiast kroków?