Instalacja LinuxCNC 2.10 na raspberry-pi 4 (cztery) B

cawboy pisze: ↑

06 wrz 2024, 16:15

pierwsze próby na laptopie asusa (pomyślałem że się nie nadaje) i testy na optiplex serii 7 i 9

Co to ma wspólnego z Raspberry Pi 4B ?

Dzisiaj odbyłem czterogodzinną walkę z wiatrakami...
Chodziło o https://linuxcnc.org/docs/html/drivers/hal_pi_gpio.html
Nie jest to jakieś super rozwiązanie, ale w wielu przypadkach okaże się w zupełności wystarczające.
Na Raspberry Pi 4 z dobrym kernelem da się uruchomić base_thread 100000, czyli 10 kHz.
Nie jest to jakaś rewelacyjna wartość, ale da się obsługiwać step/dir z mikrokrokiem 4 a nawet 8 i czytać enkoder wrzeciona 50 kresek na obrót, czyli podobnie jak na PC z LPT.
Chyba od wersji LinuxCNC 2.8 obsługa hal_pi_gpio jest dostępna w standardzie, więc problemem jest jedynie zdobycie działających plików konfiguracyjnych i ewentualne ich dostosowanie do własnych potrzeb.
No więc ściągnąłem konfiguracje z forum LinuxCNC i myślałem że szlag mnie trafi.
Nic nie chciało działać, pomyślałem że winny jest LinuxCNC 2.10, więc skompilowałem 2.9.3, trochę inne błędy wyświetlało, ale nie działało tak samo skutecznie, więc spróbowałem na systemie bez moich modyfikacji i też du** blada...
Po czterech godzinach wkurwiania się, okazało się że winna jest banda gejów publikujących na forum LinuxCNC zupełnie przypadkowe pliki jako przetestowane konfiguracje...
Na początku myślałem, że znalezione błędy wystarczy poprawić. No bo takie kwiatki jak pliki z windowsowym kodowaniem końca linii, albo ewidentne literówki nie muszą świadczyć o kompletnej bezużyteczności kodu...
Okazało się, że jednak świadczą, a kod jest nienaprawialny.
W końcu trafiłem konfigurację dającą się uruchomić, jak się okazało, pod wszystkimi wersjami LinuxCNC tak samo.
Nie to żeby bezbłędną, ale po kosmetycznych poprawkach Axis się uruchomił, a Gmoccapy na razie nie chce. To jednak jest ewidentnie winą dodanych do Axis "wodotrysków", które nie są kompatybilne z Gmoccapy.
Ponieważ nie jestem gejem publikującym nieprzetestowany kod, musicie się uzbroić w cierpliwość, ale analizator stanów logicznych podłączony do GPIO pokazał prawidłowe przebiegi, więc wygląda na to, że to tylko kwestia dopieszczenia konfiguracji...

Trochę dzisiaj posprzątałem w tej uruchamialnej konfiguracji.
Niestety, wszystkie wodotryski wywaliłem, bo nie miałem siły z nimi walczyć.
To nie jest wina autora, tylko burdelu w pythonie.
Miałem takie jajca u siebie, kiedy działająca konfiguracja z LinuxCNC 2.8 za żadną cholerę nie chciała się uruchomić na 2.10. Winne są zmiany w pythonie, dokonywane chaotycznie i niekoniecznie potrzebnie. Wtedy mi zależało i poświęciłem jeden dzień na przepisanie/podmienienie skryptów odpowiedzialnych za rozszerzenia, których potrzebuję.
Tutaj nie zależało mi wcale i jak się nie dało w 15 minut, to dałem sobie spokój.
To są jakieś przyciski do szukania środka czegoś, dokładnie nie wiem, bo języka Adolfa H. nie znam.
Zostawiłem jednak te pliki w folderze nc_files, bo może komuś się przydadzą...
Co do samej konfiguracji, to nie biorę za nią żadnej odpowiedzialności.
Każdy musi sobie wszystko dostosować do siebie, a niektóre linie na pewno poprawić.
Po prostu doprowadziłem ten bałagan do takiego stanu, żeby GUI się otwierało i można było coś przetestować
W pliku hal są zakomentowane linie odpowiadające za krańcówki, to jest konieczne kiedy nie ma podłączonej fizycznej maszyny. Oczywiście bazowanie nie zadziała i nie należy go uruchamiać.
W pliku ini są dwie linie odpowiadające za wybór GUI (axis albo gmoccapy), jedna ma być aktywna, druga zakomentowana, jak kto lubi.
Trzy słowa o parametrach hal_pi_gpio.
Otóż podając dwie liczby oparte na tzw. wagach można ustawić kierunek niektórych pinów, a inne piny wyłączyć ze sterownika. Teoretycznie daje to możliwość np. używania pinów SPI z zewnętrznym sterownikiem i pozostałych pinów GPIO jako standardowych pinów I/O.
Do wyliczenia odpowiednich liczb jest załączony prosty skrypt bash, ale go jeszcze nie sprawdzałem.
Można też użyć informacji ze strony https://linuxcnc.org/docs/html/drivers/hal_pi_gpio.html
Trzeba jednak uważać, bo w jednym miejscu używa się numerów pinów GPIO procesora, a w innym numerów pinów w złączu GPIO. To są różne numery i łatwo o pomyłkę.
Na razie to tyle.