Sterownik serwomechanizmu na 80c517 - praca dyplomowa

Zalozenia sterownik na w/w procku, na co trzeba zwrocic uwage mam pare pytan...

1 Kwestia sposobu polaczenia z kompem jesli ma to wspolpracowac z machem jak przy serwach jest rozwiazana kwestia sterowania rs232, lpt czy moze usb? jakie sygnaly generuje mach czy to standardowy step dir jak w krokowcach

2 Rozwiazanie sprzezenia zwrotnego czy zwracane jest do macha czy do sterownika jak to jest rozwianiach profesjonalnych

3 Sterowanie mostkiem jakie rozwiazania czy to pwm czy inne

4 Kwestia sterowania regolatorem PID czym on dokladnie steruje jaka zasada jego implementacji

5 Ew jakie inne istotne uwagi o ktorych nie mam w tej chwili pojecia

Temat wyszedl odemnie mam nadzieje ze sobie poradze potrzebuje te kilka informacji na poczatek aby poczynic jakies podstawowe zalozenia
Na uczelni mialem zajecia na mkd-51 podstawowa laborka z asmblerem
do dyspozycji odtrzymam zestaw mkd-517 na 80c517 w celu pisania i testowania programu umozliwia on wglad w rejestry

Sterowik ma miec wyswietlacz lcd 2x16 i mozliwosc ustawien dla enkoderow oraz podstawowych parametrow tak aby moznabylo dopasowac w razie modyfikacji napedu

W kwestii podłączenia, Mach zasadniczo steruje silniki za pomocą standardowych sygnałów STEP/DIR.
Niestety ale chyba Mach nadal nie obsługuje w pełni sprzężenia zwrotnego dla osi więc pozostaje pozostawić kontrolę pozycji sterownikowi.

W razie problemów można sięgnąć po np. LM629 (zintegrowany PID, odczyt enkodera, sterowanie PWM mostka). Może przydać się również to: http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html