LinuxCNC i EtherCAT początki

Dzień Dobry,
Temat Ethercat i Linuxcnc - instalacja i konfiguracja systemu.

Poświęciłem wiele czasu przeglądając różne strony internetowe związane z tą tematyką i nie znalazłem kompleksowego przedstawienia rozwiązania od pomysłu do realizacji.

Chcę się podzielić zdobytą wiedzą nt. sterowania maszyną za pomocą Linuxcnc po sieci ethercat.

W kolejno ukazujących się częściach przedstawię krok po kroku instalację i konfigurację systemu - będzie to taki mały przewodnik jak i co zrobiłem że to działa.

A może zrobię to w formie załącznika pdf?

Hej.
Jasne że opisz !
Jako że tu w większości dyletanci softowi - może najpierw - co i jak.
Jaki sprzęt , możliwości , itp.
Zawsze warto poszerzyć wiedzę.
pzd.

Super. Czekam na takie cos.
Mam kupiony moduł wago ethercata i w zasadzie to do niczego innego chyba go nie mam jak użyć

Czekamy z niecierpliwością

Czekam z niecierpliwością na rozwój tematu, przymierzam się juz od jakiegoś czasu do pogodzenia Beckhoffa EK1100 z Omronem R88D, servami i falownikiem MX2 po Ethercat w LinuxCNC. Jak zwykle brakuje na wszystko czasu ale może początek tematu będzie dobrym powrotem do projektu.

PRZEWODNIK JAK TO ZROBIŁEM - LinuxCNC Ethercat

Instalacja LinuxCNC 2.7.0 oraz sterowników urządzeń sterowanych poprzez magistralę ETHERCAT.

I. Sprzęt
1. Płyta główna Intel z wbudowanym procesorem Atom, bez portu LPT
2. Karta LAN z chipsetem Intel 82541P (wg mnie najważniejszy element w tym zestawie)
3. Dysk tradycyjny 160GB
4. VGA wbudowana

II. Instalacja LinuxCNC
W celu instalacji systemu LinuxCNC najwygodniej skorzystać z gotowego systemu dostępnego na stronie: linuxcnc.org. (moja wersja 2.7.11)

W czasie instalacji podajemy n/w dane:
Nazwa hosta A
Nazwa domeny D
Pełna nazwa użytkownika MK
Nazwa konta xxx
Hasło użytkownika yyy
Partycjonowanie dysku cały dysk
Zakończenie i zapisanie zmian na dysku.

Powyższe dane zależą od użytkownika.

„=>" - oznacza naciśnij

A. Pierwsze uruchomienie LinuxCNC – utworzenie konta root
1. W czasie uruchamiania się systemu wciskamy „e” na klawiaturze
2. Pomiędzy „ro” i „quiet” (przed „quiet”) wpisujemy„single” a na końcu init=/bin/bash => F10
3. W uruchomionej konsoli wpisujemy
#mount / -rw –o remount => ENTER
4. Następnie wpisujemy
#passwd => ENTER
#aaa => ENTER (hasło)
5. Powtarzamy hasło root
#aaa => ENTER (hasło)
6. Restartujemy komputer
#reboot
7. Mamy utworzone konto root

B. Sprawdzenie interfejsu sieciowego
1. Pierwsze uruchomienie LinuxCNC w trybie graficznym, uruchamiamy konsolę i przechodzimy do konta root
#su => ENTER
#aaa => ENTER
2. Sprawdzamy zainstalowane karty sieciowe
#ifconfig => ENTER
3. Wyświetli nam się informacja o interfejsie sieciowym np.
#eth0: HWaddr: aa:e2:ba:df:38:97 (nr MAC zainstalowanej w komputerze karty sieciowej którą wykorzystamy do komunikacji po ethercat) zapisujemy gdzieś lub zapamiętujemy w głowie - to jest ważna informacja potrzebna w czasie dalszej konfiguracji
4. Aktualizujemy zainstalowany system
#apt-get update => ENTER
5. Aktualizujemy LINUXCNC
#apt-get install linuxcnc-dev => ENTER
6. Ponowne uruchomienie komputera
#reboot => ENTER
Odpowiedni typ karty sieciowej dla magistrali Ethercat opisany jest w dokumentacji IgH Ethercat
Mamy prawidłowo zainstalowany LinuxCNC 2.7.11 na komputerze (moja wersja linuxcnc).

III. Instalacja sterowników Ethercat.
przechodzimy na stronę
http://repo.modusoft.de/linuxcnc/wheezy
i ściągamy paczki etherlabmaster, etherlabmaster-dev, linux-ethercat i instalujemy jako root korzystając z konsoli
1. Przechodzimy do katalogu w którym umieściliśmy sterowniki np. /home/mirkos/ i w kolejności jak wyżej instalujemy sterowniki
#dpkg –i etherlabmaster_1.5.2-1_i386.deb => ENTER
# dpkg –i etherlabmaster-dev_1.5.2-1_i386.deb => ENTER
# dpkg –i linuxcnc-ethercat_0.9.0-2_i386.deb => ENTER
2. Po instalacji edytujemy ustawienia karty sieciowej dla ethercat
#nano /etc/default/ethercat => ENTER (nano nazwa edytora)
W otwartym pliku wyszukujemy odpowiedni wpis i wpisujemy nr MAC naszej karty sieciowej oraz sterownik do niej
MASTER0_DEVICE=”aa:e2:ba:df:38:97”
oraz wskazujemy z którego sterownika do karty system ma korzystać (najlepiej gdy jest to karta sieciowa z układem Intel’a)
DEVICE_MODULES=”e1000” (dla karty Intel Pro na złączu PCI, w moim przypadku chipset 82541)
3. Zapisujemy wprowadzone dane i zamykamy edytor
Ctrl+o => ENTER => Ctrl+x
4. Następnie aktualizujemy jądro systemu
#update-ethercat-config => ENTER
5. I ponownie uruchamiamy komputer
#reboot => ENTER

IV. Instalacja sterowników HAL urządzeń Beckhoff’a (S. Ittner)
Ściągamy repozytorium z GitHub p. S. Ittner'a - "Clone or Download" dla chcącego nic trudnego. (link do git'a nie działa czegoś jeszcze nie umiem)
Przechodzimy do katalogu do którego skopiowaliśmy pliki sterowników rozpakowujemy do katalogu domowego i instalujemy jako root korzystając z konsoli

1. Przechodzimy do katalogu w którym umieściliśmy sterowniki np. /home/mirkos/linux-ethercat-master i jako root korzystając z konsoli budujemy i instalujemy pakiet ze sterownikami HAL dla modułów Beckhoff’a
#cd /home/mirkos/linux-ethercat-master
#make => ENTER
#make install => ENTER
2. Teraz musimy skopiować plik lcec_conf z katalogu …/src do katalogu /usr/bin
#cd src => ENTER
#cp lcec_conf /usr/bin => ENTER
lub
#cd /home/mirkos/linux-ethercat-master/src => ENTER (mirkos – mój katalog domowy)
#cp lcec_conf /usr/bin => ENTER
lub
#cp /home/mirkos/linux-ethercat-master/src/lcec_conf /usr/bin => ENTER
3. Ponownie uruchamiamy komputer
#reboot => ENTER
Po wykonaniu wszystkich czynności i podłączeniu karty sieciowej do urządzeń z interfejsem ethercat nastapi automatyczne połączenie. Diody na urządzeniach i karcie LAN będą migać jak oszalałe.
Sprawdzenie czy nasz komputer/sterownik wykrywa urządzenia ethercat,.
Przy pomocy konsoli, po zalogowaniu się jako root wpisujemy
#ethercat slaves –v => ENTER
oraz
#ethercat master => ENTER

Wyświetlenie urządzeń potwierdza prawidłowość instalacji i konfiguracji LinuxCNC master z protokołem Ethercat.

Innych danych o urządzeniach w sieci możemy dowiedzieć się korzystając z komend opisanych w dokumentacji IgH.

Mam nadzieję, że w miarę przejrzyście opisałem całą procedurę i nie użyłem "niezrozumiałego języka" jak to określił jeden z forumowiczów.

życzę powodzenia

Dziękuję za przejrzysty opis.
Pozdrawiam

Witam,

Super, do sterowania falownikiem czy napędami jeśli są wyposażone w EtherCAT. Pytanie czy warto sobie zawracać tym głowę jeśli chodzi o rozszerzenie możliwości sterowania (wejścia analogowe, wejścia enkoderowe). Sprawdziłem pobieżnie ceny rozszerzeń Beckhoff i nie wygląda to specjalnie zachęcająco. Lepiej cenowo wypadają karty Mesa. Jakie widzicie zastosowanie dla takiej drogi komunikacji ?

Pozdrawiam

Tak czułem. Muszę się zagłębić ale chyba mesa ma też coś kompatybilnego z Ethercat w przyzwoitej cenie.

Pozdrawiam