problem z ploterem cnc do cięcia

Witam, na wstępie zaznaczę iż nie mogę znaleźć podobnego tematu dlatego otworzyłem nowy.
mam problem z ploterem tnącym, przy paleniu fasolek przy wyjściu z łuku (czyli w dwóch miejscach) pojawia się przeskok na zewnątrz. Przeszedłem już przez sprawdzenie napędu, czyszczenie, sprawdzenie czy łańcuch napędowy nie klinuje się w jakiś sposób i niestety nic nie wskurałem. Przeskok obrazuje załączony plik. Pojawia się on zawsze w tym samym miejscu, jest powtarzalny bez względu na to czy fasola jest wzdłuż osi x czy y. Obserwowałem silniki podczas pracy i wygląda to tak jak by przy wyjściu z łuku silnik zatrzymywał się (zależnie od osi w którą stronę biegnie fasolka) i dostawał mały impuls który to właśnie generuje ten przeskok. Nie mam już pomysłu co z tym zrobić a stanowi to dla mnie bardzo duży problem jakościowy, który muszę jak najszybciej usunąć.

Jaki ploter i sterowanie? Pokaż program.

ploter pracuje na sterownikach cnc profi SK5045, jest to własnej roboty maszyna. Program sterujący przez LPT to step2cnc
przykładowy g-kod którym się posługuje przy paleniu fasolek (wiadomo wymiary w zależności od wymiarów rysunku, ale tak go zawsze kontruuje)
g00 x20 y20
g01 x20 y10
g02 x20 y30 r10
g01 x70 y30
g02 x70 y10 r10
g01 x20 y10
g00 x0 y0