Serwo-enkodery sposobem na wady pracy silników krokowych

Impuls, jak zupełnie o czym innym pisałem...

Ezbig, jak się dobrze zastanowisz, to urządzenie Andrzeja z enkoderem o dużej rozdzielczości w połączeniu ze sterowaniem mikrokrokowym, będzie migało lampkami prawie cały czas, mimo braku problemów mechanicznych.
W przypadku zaś enkodera 200imp/obr, oczywiście wykryje utratę synchronizmu, ale ziarnistość korekcji wynosi 4 pełne kroki (pełen cykl magnetyczny typowego silnika krokowego) a więc 0,2mm perzy śrubie napędowej o skoku 5mm lub wielokrotność tego. Do tego wystąpi ruch wsteczny na korygowanej osi. Tak więc błąd zostanie skorygowany, ale w miejscu korekcji powstanie wybranie materiału wstecz o wielkości około 2 pełnych kroków. To nie musi być do przyjęcia i lepiej po prostu zmniejszyć przyspieszenia. Bo tylko one mogą spowodować błąd przy G0.
Wracamy tez do kwestii ruchomej bramy lub jej braku. Czy twoja maszyna to frezarka z ruchomym stołem? Jeśli tak, to wypadanie kroków na osi posuwu stołu, z materiałem lub bez materiału, jest bardzo łatwo wytłumaczalne. A jeśli nie, to po prostu zbyt ostre rampy przyspieszeń.

mc2kwacz pisze:Ezbig, jak się dobrze zastanowisz, to urządzenie Andrzeja z enkoderem o dużej rozdzielczości w połączeniu ze sterowaniem mikrokrokowym, będzie migało lampkami prawie cały czas, mimo braku problemów mechanicznych.

Jeśli kolega Andrzej pyta mnie o konkretne ustawienia mikrokroku i przełożenia na osi enkodera, to oznacza, że nie koniecznie masz rację.

mc2kwacz pisze:Wracamy tez do kwestii ruchomej bramy lub jej braku. Czy twoja maszyna to frezarka z ruchomym stołem? Jeśli tak, to wypadanie kroków na osi posuwu stołu, z materiałem lub bez materiału, jest bardzo łatwo wytłumaczalne. A jeśli nie, to po prostu zbyt ostre rampy przyspieszeń.

Problem się rozwiązał, bo nie mam już tej maszyny, ale skoro jesteś ciekaw, to były 3 zdiagnozowane przyczyny. Ich wypadkowa to były zgubione kroki. Pierwsza: marne parametry zasilania w miejscu pracy maszyny (b. mocne spadki napięcia). Druga: im bliżej silnika tym bardziej rósł opór na osi śruby. Raczej wynikało to z kiepskiego zatoczenia końców, bo opór był cykliczny (czyli jakiś mały mimośród powstawał). Trzecia: mach3 i generowane przez niego marnej jakości sygnały dla silników. Po instalacji linuxCNC maszyna dostała kopa, uodporniła się na poprzednie dwa problemy, ale nie do końca. Pewnie bym to poprawił, ale jak pisałem nie mam już jej i kto inny się teraz o to martwi. Sam kupiłem ją okazyjnie z drugiej ręki i śruby na wymianę czekały w pogotowiu.

ezbig pisze:Jeśli kolega Andrzej pyta mnie o konkretne ustawienia mikrokroku i przełożenia na osi enkodera, to oznacza, że nie koniecznie masz rację.

Niekoniecznie mam rację. Ale jako że na sensowną liniowość mikrokroków specjalnie nie ma co liczyć, to przy pewnej rozdzielczości enkodera, albo Andrzej zignoruje pojedyncze błędy albo będzie co chwile jego urządzenie korygowało przód-tył. Nie ma innej opcji.

były 3 zdiagnozowane przyczyny. Ich wypadkowa to były zgubione kroki. Pierwsza: marne parametry zasilania w miejscu pracy maszyny (b. mocne spadki napięcia). Druga: im bliżej silnika tym bardziej rósł opór na osi śruby. Raczej wynikało to z kiepskiego zatoczenia końców, bo opór był cykliczny (czyli jakiś mały mimośród powstawał). Trzecia: mach3 i generowane przez niego marnej jakości sygnały dla silników

No to, jak widać, problem był nie po stronie maszyny ale po stronie obsługi. Maszyna z wadą konstrukcyjną, do tego źle zasilana (po to są zasilacze impulsowe, żeby spadki napięcia sieci nie przeszkadzały). A sterowanie to już kwestia oprogramowania i jego zdolności kontrolowania portu, choć też nie tylko. I dlatego właśnie sterownik autonomiczny jest lepszy od peceta. Bo ZAWSZE ma pełną kontrolę nad tym co się dzieje.
czyli, wystarczyło poświęcić trochę czasu maszynie, i problem ze zgubionymi krokami rozwiązał się?
A teraz, wyobraź sobie, że ktoś ma podobne problemy albo i jeszcze większe. I uznaje, że te problemy najlepiej rozwiąże kompensator... Nie tędy droga.

Zaglądam co jakiś czas kontrolnie do wątku żeby zobaczyć w którą stronę przesunął się front wojny, ile krwi popłynęło z pogryzionych z bezsilnej złości palców Wspaniale. Te wszystkie potyczki słowne na argumenty a czasem epitety, przydzielanie skierowań do wariatkowa przypominają jałową dyskusję w DKF po seansie filmowym pod hasłem "co autor chciał powiedzieć kiedy powiedział to co powiedział" Tym razem jest to o tyle zajmujące że tak naprawdę nikt jeszcze oprócz twórcy nie widział dzieła, nie poznał jego właściwości, nie zobaczył jak działa... Nie za wcześnie na dzielenie skóry na niedźwiedziu? Aktor jeszcze nie powiedział słowa a widownia już histerycznie gwiżdże. Nieładnie Będzie łyso jeżeli okaże się że układ jest w porządku.

diodas1 pisze:Zaglądam co jakiś czas kontrolnie do wątku żeby zobaczyć w którą stronę przesunął się front wojny (...).

Wojna praktyków o brudnych, zardzewiałych palcach, zatwardziałych sercach i pewnie (wg. niektórych) zakutych pałach z narcystycznymi teoretykami co to wszystko wiedzą o wszystkim wprzódy nim powstanie, cierpiących na permanentną sraczke pisarską.
Idę pooglądać kolorowe obrazki z książeczek zostawionych przez ŚJ.

A dlaczego układ nie miałby być w porządku? Ktoś zakłada fuszerkę?
Rozmawiamy o sensie, funkcjach które by się przydały itp. Oraz o właściwościach, których konstruktor nie będzie w stanie kontrolować. Bo nie zamierza produkować ani układów sterowania z taką funkcją wbudowaną, ani nawet sterowników silników z taką funkcją wbudowaną. A jedynie autonomiczne kontrolery impulsów do budowy lokalnego serwa. A w tym przypadku w znacznej mierze wiadomo, co będzie bo BYĆ MUSI a czego nie będzie, bo BYĆ NIE MOŻE. Margines na to, co Andrzej może zrobić lub nie, jest niewielki. Sam pomysł implikuje zarówno rozwiązanie jak i jego właściwości.

Spokojnie, urlop się kończy i czas na pieprzenie na forum tym samym również

Adalber, Zostaw te obrazki, szkoda czasu na łykanie przeżutej przez innych papki. Dużo ciekawsze jest zapoznanie się z cząstkowymi produktami i samodzielne skomponowanie dania według własnych upodobań. Jeżeli interesują Cię sprawy na pograniczu wiedzy naukowej i zagadnień kulturowych to obejrzyj sobie ten materiał http://vod.pl/zagadki-ludzkosci-syn-bozy,124001,w.html Zresztą cały cykl "zagadek ludzkości" jest ciekawie prowadzony i pobudza wyobraźnię oraz poszerza horyzonty. Polecam.

W przypadku enkodera o dużej precyzji oraz podziału na mikrokroki , to jest raczej nie możliwe żeby obroty silnika ( w dodatku pod zmiennym obciążeniem w czasie pracy ) idealnie się zgrywały się z pozycją enkodera . Serwo-enkoder będzie tak korygował kroki ,żeby zniwelować niedokładności mikrokroku silnika. Wtedy rzeczywiście dioda pokazująca pracę kompensatora będzie często mrugać. Nie będzie służyć do zdiagnozowania złego ustawienia.
Ale to będzie oznaczać , że precyzja pracy maszyny zwiększyła się. Maszyna zwolni swój posów tak aby w czasie rzeczywistym korygować kroki.
Zwiększenie zakresu dopuszczalnego błędu ( np. zworkami) spowoduje szybszą pracę ale i większy błąd ).
Wyłącznik awaryjny w przypadku nie wyłączania sterowników musi odcinać napięcie zasilania serwo-enkoderów (5V) .Nic więcej .

mc2kwacz pisze:No to, jak widać, problem był nie po stronie maszyny ale po stronie obsługi. Maszyna z wadą konstrukcyjną, do tego źle zasilana (po to są zasilacze impulsowe, żeby spadki napięcia sieci nie przeszkadzały). A sterowanie to już kwestia oprogramowania i jego zdolności kontrolowania portu, choć też nie tylko. I dlatego właśnie sterownik autonomiczny jest lepszy od peceta. Bo ZAWSZE ma pełną kontrolę nad tym co się dzieje.
czyli, wystarczyło poświęcić trochę czasu maszynie, i problem ze zgubionymi krokami rozwiązał się?
A teraz, wyobraź sobie, że ktoś ma podobne problemy albo i jeszcze większe. I uznaje, że te problemy najlepiej rozwiąże kompensator... Nie tędy droga.

Wina raczej energetyki i sąsiadów, że spadki były nawet do poziomu 170V, a ja nie po to kupiłem kompletną i działającą maszynę, żeby jej na starcie zmieniać zasilacz. Obsługa to ma założyć materiał i wcisnąć przycisk.

Moje problemy zostały zdefiniowane i czekały na stosowny moment by je do końca rozwiązać, gdy tymczasem maszyna musiała zarabiać na siebie i taki układ bardzoby mi wtedy pomógł. Mc2kwacz, o czym my dyskutujemy, nawet jak maszyna jest idealna to zawsze możesz popełnić błąd, a krokowce tego nie wybaczą, zgubią kroki i materiał (i ew. frez) do kosza. Jak masz serwa, to w pewnych granicach trochę się mocniej wysilą, ale robota pójdzie. W zasadzie póki nie wyrzuci błędu to nie będziesz wiedział czy pracują na granicy. Czemu bronić krokowcom takiego komfortu? Czemu nie wycisnąć z aktualnej maszyny ile się da?

Ezbig, jeśli już nie Twoja (że nie zauważyłeś że napięcie siada) to tez nie sąsiadów, tylko energetyki. Podpisując umowę z elektrownią dostajesz przydział mocy. Jeśli znacznie przekroczysz przydział, to wywali bezpieczniki na liczniku. Jeśli je zabetonujesz, to w następnej kolejności wywali zabezpieczenie w skrzynce i za to już zapłacisz karę. Dopóki się to nie stanie, napięcie powinno być w normie.

Oczywiście, że jeśli ktoś jest maksymalnym estetą i, już po tym jak maszyna prawidłowo pracuje, czyli kroków nie gubi wcale, chce mieć 100% pewności, to może pokombinować z enkoderami. Chociaż nadal uważam, że nie w ten sposób użytymi. Jak już instalować takie rzeczy, to niech to działa jak należy, systemowo.

Andrzeju, dokładność ogólna się zwiększy, ale nie precyzja. Nie osiągniesz w takim urządzeniu mikronowej dokładności. Poprawisz tylko liniowość na samym silniku, mechanika nawet tego nie przeniesie w 99% przypadków, za to maszyna zamiast pracować zamieni się w żółwia na emeryturze. A może nawet i liniowości nie poprawisz, bo silnik szybciej się kręcąc sam będzie linearyzował położenie w ramach mikrokroku, za to silnik obracający się wolno (po uaktywnionej korekcie) nie będzie miał takich właściwości. I w efekcie w każdym kroku, w zakresie nieliniowym, będziesz hamował maszynę, zupełnie niepotrzebnie, próbował zadawać przeciwny kierunek, potem znowu do przodu i tak w kółko.
I nie znajdziesz na to sposobu, bo nie masz tej wiedzy którą ma sterownik systemu, czyli o zaplanowanych ruchach (kierunkach i prędkości).
Po prostu, powtórzę to ponownie, usiłujesz zrobić serwo nad którego właściwościami nie będziesz miał w znacznej mierze władzy. Gdyby nie było lepszych rozwiązań - zgoda, jest to jakiś sposób.