równoczesna praca kilku osi

Jeżeli wszystkie osie mają startować i stawać jednocześnie, tylko drogi i prędkości mają być różne, to da się to załatwić g-codem, albo przez odpowiednie przeskalowanie osi. Schody się zaczynają, gdy czasy startów i stopów mają być różne dla każdej z osi.

tomcat65 pisze:Ach, ta wymyślna nazwa - składanie wektorów. Tak jak pisuardesa zamiast babci klozetowej. Ktoś chciał błysnąć, a wyszło? no cóż. Bo co zaproponowano: Obliczanie drogi do przebycia w funkcji czasu czyli prędkość na podstawie zwykłego twierdzenia Pitagorasa, czyli a kwadrat pluc b kwadrat = c kwadrat. Rzeczywiście, komplikacja obliczeń taka, że BIGBLUE wysiada, o napisaniu g-kodu nie wspomnę, bo przekracza to ludzkie możliwości. Chwała Bogu jest ktoś kto to potrafi. Uf, świat uratowany
Opisana metoda, choć szumnie nazwana, jest prostsza niż budowa cepa. Za to wyjątkowo upierdliwa, bo nie dość, że liczenie dla każdej linii kodu to jeszcze uwzględnianie najwolniejszej osi w danej konfiguracji. No gratulacje.
I co ważniejsze, wszystko to nie ma sensu.
Bo odpaliłem Mach'a i zrobiłem to, co pisałem na początku, czyli ograniczenie predkości osi. I działa to tak, jak powinno. Chcemy jechac osią x - jedzie 150, z - 50, czyli tyle ile ustawione. Żadna nie przekroczy założonej dla niej prędkości. Po przekątnych zgodnie z obliczeniami, które są niepotrzebne, bo program sam policzy. Jadąc przekątną kwadratu, szybsza oś zwalnia do wolniejszej, inaczej się nie da kol.ma555rek. Chyba, że w nieeuklidesowej przestrzeni. Ale na razie pracujemy w układzie kartezjanskim.
Czy znów zaproponujesz jakąś ekstarwagancko nazwaną teorię?

Składaniem wektorów nazywamy dodawanie i odejmowanie wektorów. Jeśli w szkole nie słyszałeś o tym to już teraz wiesz. Nie będę do tego mieszał liczb zespolonych, bo nie każdy o tym słyszał, ale to pozwala fajnie takie rzeczy rozwiązywać za pomocą prostego dodawania i odejmowania.

Z twojego wywodu wynika, że jednak nie działało jak powinno. Autorowi nie chodzi o ograniczanie prędkości w osiach, tylko o określanie konkretnych prędkości, a to zasadnicza różnica. Kolego mylisz się, twierdząc że się nie da. Fakt, mach czy linuxcnc od strony g-kodów nie jest przystosowany do takich ewolucji. Program jest do tego, aby tak dobrać prędkości silników, żeby narzędzie kreśliło to co podamy w g-kodach. To co autor chce zrobić to napisać taki g-kod, żeby mu osie robiły dokładnie to co on chce, a to co wtedy maszyna wyrysuje nie jest istotne. Problem w tym, że mamy tu inżynierię wsteczną. Znamy sekwencje ruchów silników i trzeba z tego złożyć g-kod. Stąd takie kombinacje.

Zastanawiał bym się w ogóle nad sensem używania G-Code do "robienia kanapek".

To tak jak by koniecznie chcieć wkręcać śruby piłą tarczową, może jakiś wyszukany sposób na to pozwoli...

Jak potrzeba coś specyficznego to się robi sterownik lub pisze program i po kłopocie.

a wienc pytałem o HAL

ale co do tematu to http://pl.wikipedia.org/wiki/Wektor

a jak ktoś poszuka to i znajdzie http://www.wolframalpha.com/input/?i=%2 ... 29%29^5%29

Raven pisze:Zastanawiał bym się w ogóle nad sensem używania G-Code do "robienia kanapek".

To tak jak by koniecznie chcieć wkręcać śruby piłą tarczową, może jakiś wyszukany sposób na to pozwoli...

Jak potrzeba coś specyficznego to się robi sterownik lub pisze program i po kłopocie.

Święta racja, pisałem o tym na samym początku. Czasem człowiek radzi sobie jak umie i tworzy takie cuda. Moja córka potrafi takie rysunki w wordzie tworzyć, jakich ja bym w corel-u się nie powstydził (ona nie zna corel-a ale z nudów opanowała opcje rysunkowe word-a, a ja bym się takich rzeczy w wordzie nawet nie próbował rysować z racji jego toporności w tej kwestii).

Raven pisze:Zastanawiał bym się w ogóle nad sensem używania G-Code do "robienia kanapek".

Sens jest względny.
Na forum wałkowane jest milion razy - "weź komputer, taką płytkę, taki sterownik, taki silnik ".
I trzy osie się ruszają. Nawet gdy zrobi to kompletny laik.
Ale teraz zamiast frezować chce złapać Z-ką ( bo ma kanał chłodzenia włączany Gkodem) cokolwiek zamontowanym chwytakiem i przestawić w określone miejsce z jakąś predkością.
Po co ma ćwiczyć Linuxy i Halle lub pętać się po znających sterowniki aby mu coś ulepili skoro wpisze taki dziwaczny Gkod że te trzy osie poruszą się tak jak będzie chciał.
Raptem parę pytań i jedna próba.
Co więcej, gdy przestawi coś z jednego miejsca w drugie to odkryje że nie musi być związany jednoczesnością ruchu wszystkich osi w takim manipulatorze tylko że będzie nimi mógł ruszać dowolnie.

Kol Mki "Schody się zaczynają, gdy czasy startów i stopów mają być różne dla każdej z osi." to jest wręcz uwolnienie ograniczenia a nie podniesienie stopnia trudności. Właśnie wtedy jest łatwiej

kol tomcat, oczywiście że mam "ekstarwagancko nazwaną teorię" tu pasującą -"nieuctwo" Bo widzisz, Gkod to tak jak z obcym językiem można słyszeć albo nim mówić.

Nie jest łatwiej, jeżeli czasy zachodzą na siebie.

Z g-codem jest tak, że komendy wydane w jednej linii wykonują się wspólnie, ze wspólną szybkością, a raczej z szybkością wynikającą z wyliczeń programu, inną dla każdej z osi, ale taką, by wszystkie wektory spotkały się w punkcie docelowym jednocześnie.
Komenda podana w kolejnej linii wykona się dopiero po zakończeniu ruchów zapodanych wcześniej.

Tymczasem mamy sytuację, gdy oś X startuje z prędkością V1, sekundę potem startuje Y z prędkością V2, jeszcze pół sekundy później ma wystartować Z z prędkością V3. Z tym, że Y ma wykonać trzy nawroty i zakończyć sekundę przed X, a Z ma zrobić dwa nawroty i zakończyć dwie sekundy po wszystkich innych.

Napisanie tego w g-codzie jest realne, ale prościej zaprogramować to w PLC.

tomcat65 pisze:To samo dotyczy przejścia na Linuxa. Trzeba najpierw to zaistalowac, o ile system łaskawie uzna konfigurację sprzętową i się nie wysypie w trakcie. Później poznać system, program, każdą niemalże pierdołę w konsoli wpisać trzeba. I żeby dojśc do takiej wiedzy i korzystać z HAL'a to tez zajmie czas. Pod warunkiem, że pingwin wcześniej nie pokaże środkowego palca z dopiskiem 'kernel panic' na przykład.
Każda dystrybucja niekompatybilna z inną. Inne komendy. Jedyne co działa w każdej, to 'shut down' co tylko mogę polecić

Bredzisz jak potłuczony.
Po pierwsze nikt się nie rodzi z umiejętnością obsługi Windows, więc i tak czegoś się trzeba nauczyć.
Natomiast w sterowaniu czymkolwiek w czasie rzeczywistym różnica jest taka, że w Linuksie trzeba się tego nauczyć, a w Windows nie da się tego robić.
Reszta twojej wypowiedzi to kompletne bzdury.
Linux z natury nie uruchamia się na sprzęcie uszkodzonym, nie obsługuje egzotycznego sprzętu którego nikt nie ma obowiązku kupować, "kernel panic" nie widziałem od kilku lat, a "inne komendy" to chyba są tylko do obsługi repozytoriów, nic innego mi nie przychodzi do głowy.
Podsumowując, mam Windowsa, absolutnie legalnego, zostałem nim uszczęśliwiony przy zakupie netbooka i nie pamiętam kiedy ostatni raz go uruchomiłem.
Nie czuję potrzeby korzystania z tego cudownego systemu, w którym na dzień dobry trzeba zainstalować antywirusa żeby chodził o połowę wolniej, za to dłużej i w którym nie można zrobić połowy tego co w Linuksie, nawet jak się dokupi softu za tysiące dolarów.

--------------

Wracając do tematu :

W LinuxCNC jest zaimplementowany PLC, co też może być rozwiązaniem.

Co do problemów autora wątku, to mam takie podejrzenia, że da się je rozwiązać inaczej niż on się uparł.
Często się tak zdarza, że jak ktoś znajdzie jedno rozwiązanie, to przestaje szukać innych, a te mogą być o wiele prostsze.
No i wcale programów sterujących nie trzeba karmić g-kodem, LinuxCNC łyknie skrypt w Pythonie, a Mach też ma jakieś makra w VB ...

.

MlKl pisze:Napisanie tego w g-codzie jest realne, ale prościej zaprogramować to w PLC.

Fakt ze kalkulator i pisanie z reki to tylko dla jednego lub kilku ruchów.
Jeżeli coś ma być więcej to prościej jest narysować drogę którą ma punkt wykonać.
I bedzie tak że pojedzie tam, trochę zboczy przyspieszy zawróci postoi. itd.
Czy Gkod musi opisywać bryłe?
Tak się zakkłąskneliście na frezowaniu że umyka Wam fakt że Gkod opisuje RUCH a nie przestrzeń. Dopiero wielokrotne struganie elementarnym ruchem wyciaga do istnienia bryłę detalu.
A kol GRZE nie chce frezować tylko ruszać.
Można Gkodem? Można
Można tak narysować aby się odpowiednio ruszało? Można
Można sobie wyobrazić jak powinny kreski w DXF wyglądać aby odkurzaczacz cały pokój objechał?Można.
Po prostu gdy ich mało to z palca, gdy więcej to rysunek.

[ Dodano: 2013-07-26, 22:45 ]
Jeszcze jedno
Oczywiście że Gkod skupia się na jednym punkcie Jeżeli to ma być manipulator kilkuosiowy to może być problem z narysowaniem trajektorii.
Ale dopóki to są nie wiecej niż trzy osie liniowe i trzy osie obrotowe to nawet najdziksze sekwencji można narysować.
Można, co nie oznacza że jest zasadne.

Jak ktoś ma ochotę to i zagrać można g-kodem