ECO-DRIVE DKC21 + OMRON Sysmac C200HG CPU43

Dzień dobry forumowicze,

Mam następujący problem:
Posiadam dość popularne swego czasu na rynku:
Serwo DKC21 3-040-7-FW ECO-DRIVE (dokum. http://tiny.pl/h614l)
Z RS232/485 i dodatkowym parallel portem

oraz
Sterownik OMRON Sysmac C200HG CPU43 z opcjonalną kartą COM06-V1, port RS485, 232.

Dzięki parallel portowi w ECO-DRIVE mogę wywołać różne bloki odpowiedzialne za rozmaite funkcje, ale nie wiem jak wpisać do nich wartość, np. żeby zrobić przesunięcie o 10/15/20 cm. Konkretnie: w jaki sposób zapisać pozycję ze sterownika do serwo.

Będę wdzięczny za każdą informację. Dziękuję.