Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 15 mar 2013, 16:08

Weronika

Snu mało, jeszcze dziadkowie wpadli - generalnie przez kilka dni nie włączałem nawet kompa żeby maile sprawdzić, nie wspominając o pracy nad softwarem.

Wczoraj miałem bardziej "lajtowy" dzień i powstała obudowa:
Obrazek

Na razie sterownik jeszcze nie został w niej umieszczony, ale nastąpi to niebawem. Jeszcze muszę na starym sterowniku wyciąć redukcje z NEMA23 na moje serwa (które chyba nie są NEMA - rozstaw śrub 56mm, flansza 67mm - ma to jakąś nazwę?).

Zienek · Post napisał: **Zienek** » 15 mar 2013, 16:49

Gratulacje!

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 23 mar 2013, 20:06

Yee-haaaa!
Bebechy wsadzone do obudowy:
Obrazek

Silniki wsadzone do maszyny i... działa!
http://youtu.be/5JrQhJOp9z4
http://youtu.be/mpn2YwYFGD4
http://youtu.be/Uxviy14FnFg
Cudowne dźwięki wydawane przez maszynę są efektem kręcenia śrubami Tr10/2 z prędkością 3000rpm

slider · Post napisał: **slider** » 28 mar 2013, 16:25

Jaki jest koszt tej zabawki ?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 29 mar 2013, 10:57

Na razie jest 1 egzemplarz i nie sprzedaję go. Koszt produkcji może i do 1000zł bez robocizny dochodzić, nie liczyłem tego dokładnie. Pewnie gdybym miał robić serię, dałoby się ciut taniej, ale przecież nie będę lutował i testował za darmo - a bez testów nie sprzedam, bo nie jestem Chińczykiem

Projektowanie zacząłem w grudniu, więc widać, ile czasu zajmuje taki projekt (jak się go robi po godzinach i ma dwójkę małych dzieci).

Zienek · Post napisał: **Zienek** » 29 mar 2013, 13:17

Ja mam jedną 10 miesięczną i dlatego pełen szacun za tempo.

volkhen · Post napisał: **volkhen** » 31 mar 2013, 23:12

Również projektuję podobne urządzenie. Gdyby ktoś chciał zobaczyć z jakimi problemami się zmagam to na elce jest temat... nie chcę zakładać na każdym forum tematu... Można tam zobaczyć wykresy błędu, członów PIDa w czasie itd. Obrazek

Moje pytanie brzmi, jaki jest maksymalny błąd, który osiągają silniki przy nagłym zatrzymywaniu i ruszaniu? Ile impulsów z enkodera? przy V=50mm/s i przyspieszeniu rzędu 6000mm/s2.
W członie feedforward wykorzystujesz prędkość i przyspieszenie czy tylko jedno z nich?

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 02 kwie 2013, 11:45

Jak na razie człon predykcyjny (feedforward) jest wyłącznie prędkościowy. Nie zrobiłem jeszcze softu do obliczania stałej przyśpieszeniowej silnika, nie było kiedy.
Bład maksymalny - dobre pytanie, jak robiłem testy z sinusem, to przy amplitudzie 1 obrót i częstotliwości 4Hz mieściłem się w 8 impulsach. Co do 6000mm/s^2 to nie wiem, czy silnik tyle wyciągnie - bardzo możliwe, że nie.
Ogólnie PID jest słaby do nagłych zrywów - analitycznie do rzeczy podchodząc, PID osiąga w granicy błąd 0 dla stałej prędkości i stałego obciążenia; ruchu przyśpieszonego PID nie wykonuje bezbłędnie nawet w teorii. Dlatego stosowanie predykcji jest tak ważne i dlatego bez niej osiągi regulatora są marne.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 15 kwie 2013, 00:44

Kolejna aktualizacja:
Dzisiaj pobawiłem się predykcją - dorzuciłem człon przyśpieszeniowy i usunąłem udziwnienia z PIDa (te udziwnienia były spokrewnione z regulatorem PIV - o ile bez predykcji poprawiały odpowiedź układu, o tyle w obecności tejże zaczęły pogarszać).

Efekt jest niezły, przy ludzkich prędkościach (do 40obr/s) przyśpieszeniach(do 500obr/s^2) mam max. 13 działek uchybu. Przy mniejszych prędkościach jest lepiej (do 10 działek). Dużo więcej nie wyciągnę, bo zwiększając dalej P stracę stabilność, a zwiększyć D nie mogę, bo enkoder ma za mało działek i mam oscylacje związane z kwantyzacją położenia.

volkhen · Post napisał: **volkhen** » 16 kwie 2013, 09:23

Z jaką częstotliwością wywołujesz obliczenia PIDa?

Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Przewód pneumatyczny Poliuretanowy Transparentny 8/6 - 1000 mm

Diament. Otrzymywanie i zastosowanie w obróbce skrawaniem

Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Przewód pneumatyczny Poliuretanowy Transparentny 8/6 - 1000 mm

Diament. Otrzymywanie i zastosowanie w obróbce skrawaniem

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej