Tak właśnie działa (mniej więcej) literka 'I' w regulatorze PID/PIV. Ubocznym efektem członu całkującego jest możliwość przestrzelania pozycji docelowej, ale to jest zwykle kwestia dostosowania wspólczynników.No chyba że jest przekombinowany i sam się domyśla co będzie w przyszłości i reaguje na urojone bodźce.
Filtrowanie prędkości
-
poorchava
- Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 1
- Posty: 327
- Rejestracja: 10 sty 2012, 15:32
- Lokalizacja: Festung Breslau
Tagi:
-
ursus_arctos
Autor tematu - Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 7
- Posty: 2083
- Rejestracja: 11 cze 2011, 18:29
- Lokalizacja: Warszawa / Lublin
No to weźmy "nieprzekombinowany" regulator PID. Nacałkował sobie uchybu, potem przejechał przez 0 ale dalej ma nacałkowane, więc przez to zero przejeżdża na drugą stronę - zaczyna całkować w drugą stronę i tak w kółko. Człon D i oproy mechaniczne układu wyhamują te oscylacje do poziomu +/- 1 impulsu. A dalej to już się zaczyna zabawa z tarciem statycznym na przykład - efekt wyjątkowo podły, bo skrajnie nieliniowy, i regulatory typu PID bardzo źle sobie z nim radzą.Skąd dokąd ma skakać w tą i z powrotem ?
No chyba że jest przekombinowany i sam się domyśla co będzie w przyszłości i reaguje na urojone bodźce.
Są na ten temat publikacje, np:
"Analysis and Model-based Control of Servomechanisms with Friction" Evangelos G. Papadopoulos and Georgios C. Chasparis
