Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 lis 2012, 10:22

Enkoder jest 200ppr (x2 kanały x2 zbocza), 3000rpm - czyli mam 2 prostokąty 10kHz przesunięte w fazie.

Właśnie dlatego wziąłem dsPIC'a - sprzętowa obsługa enkodera

STM32 też ma sprzętową obsługę enkoderów - tylko jeszcze tego nie ogarniałem, bo żadnej dokumentacji nie mogę znaleźć (nie szukałem też szczególnie intensywnie, bo obsługa na GPIO+timer się sprawdza znakomicie). Dorzucenie tego filtra wycinającego "szpilki" spowodowało, że nie mam już żadnych błędów - testy były prowadzone na zasadzie "wykonaj 100 skoków o 1 obrót" - wtedy sterownik generuje najwięcej syfu na liniach zasilających (duże prądy płyną). Nie wiem, czy w domyślnej obsłudze enkodera są takie sztuczki.

poorchava · Post napisał: **poorchava** » 19 lis 2012, 10:25

Procki z rodziny Stellaris mają sprzętowy QEI i moduły PWM ze sprzętową generacją dead-time.

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 19 lis 2012, 10:28

ursus_arctos pisze:STM32 też ma sprzętową obsługę enkoderów - tylko jeszcze tego nie ogarniałem, bo żadnej dokumentacji nie mogę znaleźć (nie szukałem też szczególnie intensywnie, bo obsługa na GPIO+timer się sprawdza znakomicie).

Opłaca się, bo jak jest enkoder to praktycznie zawsze jest też i wycinanie sprzętowe szpilek.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 lis 2012, 13:25

No nie wiem... obsługa enkodera u mnie jest raczej prosta + zaleta jest taka, że mogę wybrać dowolne piny, a nie tylko predefiniowane przez producenta układu. Może wypróbuję te sprzętowe, ale nie wiem, czy jest sens się w to bawić.

W ogóle, to mam też inny problem - ciut większy, niż enkodery. Czasem coś mi syfi na USARTa. Na razie po prostu sprawdzam CRC32 pakietów i odrzucam uszkodzone. Muszę zaprojektować do tego odpowiedni protokół ze wznawianiem. W sumie, to więcej roboty z tym na PC będzie, niż na µC. Jak będzie dobrze działało, to może uda mi się powyżej 1Mbps nawet wyjść (FTDI teoretycznie do 3Mbps działa). Takie prędkości są przydatne do płaskorzeźb

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 19 lis 2012, 13:35

ursus_arctos pisze:Takie prędkości są przydatne do płaskorzeźb

No ja zrobiłem coś takiego - ale SDRAM 256Mbit i ethernet. Niestety nie na STM, bo nie znalazłem chipu z kontrolerem SDRAM ( wziąłem LPC1788 ). Jak no poważnie to zrezugnuj z USB na rzecz sieci ( np. uIP dobrze mi się sprawuje)

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 lis 2012, 13:57

Może kiedy indziej. Na razie planuję zrobić płytkę kanapkową. Na płycie sterownika będzie USB, na drugiej części (na razie) STM32F4Discovery. Jak mi przyjdzie kiedyś do głowy komercjalizacja, to zrobię płytkę z kompatybilnym pinoutem i wymienię połowę kanapki. Może wtedy znajdzie się tam Ethernet.

piotr_olbrysz · Post napisał: **piotr_olbrysz** » 19 lis 2012, 16:15

ursus_arctos pisze:Enkoder jest 200ppr (x2 kanały x2 zbocza), 3000rpm - czyli mam 2 prostokąty 10kHz przesunięte w fazie.

A jak bedzie 10..20 razy szybciej to też zadziała system?. Bo gdybym mial dać encoder/liniał na silnik krokowy do przynajmniej musi mieć 2000ppr

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 19 lis 2012, 16:30

To wtedy bym przeszedł na sprzętowy odczyt albo dał to na szybszy timer. W sumie, to najbardziej mnie zniechęca do sprzętowych liczników dosyć przypadkowy rozkład pinów, do których można daną funkcję przypiąć. Swoją drogą, to puszczanie krokowca na 3000rpm jest ciekawym pomysłem - raczej za wielkiego momentu to on mieć nie będzie....

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 19 lis 2012, 16:42

ursus_arctos pisze:Swoją drogą, to puszczanie krokowca na 3000rpm jest ciekawym pomysłem

3000rpm to może nie, ale sterowanie napięciowe i 2000..2500 rpm powinno pójść ( tak się bawili w nocie referencyjnej)

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 19 lis 2012, 17:08

zasada zachowania energii + napięcia bezpieczne dla krokowców wskazują, że max z dobrym momentem to nie więcej niż 10...17obr/sek (600rpm...1020rpm)
np. silnik grzeje się już znacząco -- np. 3.1Nm 6A -- i ster 70V
jednak 17obr/sek to nie koniec pracy silnika, a jedynie początek znacznego spadku momentu
przy 30obr/sek jest teoretycznie 1.69Nm - co starcza dla przyzwoitej pracy...
W realu - 30..50obr/sek na tym silniku jest osiągane na wolnych przebiegach (na moim drewniaku)

Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Szyna liniowa HIWIN MGNR12 0069 mm

Czwórnik MC4 z kablem

Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Szyna liniowa HIWIN MGNR12 0069 mm

Czwórnik MC4 z kablem

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej