Manipulatorek XYZ w formie frezarki z płyt wiórowych

gigipawel · Post napisał: **gigipawel** » 23 cze 2010, 14:14

Witam.

Tematem mojej pracy mgr jest zaprojektowanie systemu sterowania serwami AC do manipulatora XYZ. Niestety uczelni brakło pieniędzy na profesjonalne rozwiązanie a zwodzili mnie do maja że może coś się uda. Więc na prędkości (między sianokosami) postanowiłem sklecić coś samemu ultra nisko budżetowego aby zacząć poruszać serwami i nauki ich adaptacji w jakiejś aplikacji. A że obronić wypadało by się niedługo max. we wrześniu to muszę ostro pracować.

Praca przebiegała konstruktorsko czyli zakupione elementy przymierzałem i docinałem sklejkę przeważnie 20mm i 19 mm. Gdybym to zaczął projektować w Solidzie to po prostu bym się bawił a konstrukcja by nie powstała.

Oto moje wypociny z pracy:

Założenia obszaru roboczego: 300x300x200 mm. Jest i to naddatkiem na krańcówki

Przeznaczenie: Na razie jakieś mazanie pisakiem, potem jakaś praca z chwytakiem żeby coś przenosić.

Napęd stanowić będą śruby metryczne M12.

ogólny widok
Obrazek

Proszę o jakieś ciekawe i konstruktywne komentarze.

Doradźcie mi jak zamontować takie silniki do tego czegoś co stworzyłem. Mocowania i podpórki.
Sprzegiełko na wpusty z obydwóch stron wystarczy , śruba M12 będzie przetoczona na fi 8 bo takie łożyska w domu znalazłem ?
Obrazek

Pozdrawiam i dziękuje !

piwkot · Post napisał: **piwkot** » 23 cze 2010, 15:08

o w morde !!! TAAAAKIE silniki do takiej konstrukcji ??

gigipawel · Post napisał: **gigipawel** » 23 cze 2010, 16:41

Mi też serce się kraje ale i tak to moja inicjatywa, miało być na sucho czyli tylko z odpalonym silnikami, a tak to chociaż przetestuje coś.

Proszę o porady.
Czy dobór śrub pociągowych M12 to był trafny pomysł czy lepiej było kupić M10 ?

Podpatrzyłem kilka mocowań silników i taki sposób mi się podoba:
Obrazek

Ale przy tym większym silników który ma 4 kg to nie wiem czy to będzie idealne rozwiązanie :/

Czy mogę uszkodzić w jaki kolwiek sposób te silniki pracując na takim sprzęcie ?
Chodzi mi głownie o zniszczenie osi silnika i dlatego proszę o jak najlepszy pomysł z zamocowaniem go do tej pseudo konstrukcji.

smouki · Post napisał: **smouki** » 23 cze 2010, 17:07

no 4 kilo to sporo, ja dla większego bezpieczeństwa silników i pewniejszego mocowania, przymocowałbym silniki bezpośrednio do konstrukcji, a napęd przeniósł paskami zębatymi , jak to jest np. u mnie i u wielu innych. Trochę też tak nie po kolei, zbudować konstrukcję i nie zaplanować miejsca na silniki X, Y nie problem, ale naz Z już trzeba będzie pogłówkować, chociaż i tu już znalazłem rozwiązanie

gigipawel · Post napisał: **gigipawel** » 25 cze 2010, 18:13

Tak na szybkiego:
Czy można stosować po 2 śruby pociągowe na jednym wałku(i to jeszcze przy gwincie metrycznym ) ? A jeżeli nie to czemu ?

Konstrukcja ulegnie modernizacji w następnym tyg. niestety chyba nie wymienię tych nieszczęsnych śrub metrycznych :/ Za to poszerzę obszar roboczy w osi Y i dostawię lepsze prowadnicę. Teraz miałem na X i Y prowadnicę 450mm i wymienię na Y na 600 lub 700mm.

Chciałbym też pomniejszyć wymiary osi Z . Czy płyta o szerokości 200 mm wystarczy do zamocowania większość narzędzi mam w domu frezarkę górno-wrzecionowa i ma 15 cm czy naddatek 5 cm wystarczy do mocowania ?

Takie pochopne konstruowanie na biega niestety ma swoje wady do przymiarek siadam już za komputerem i odpowiednim programem 3D, ale nie chciałem żeby pozostało to w sferze projektów.

off top ma ktoś jakieś materiały teoretyczne na temat silników AC stosowanych w serwach AC ?

[ Dodano: 2010-06-29, 22:16 ]
Zacząłem grzebać i naprawdę pogorszyłem sprawę z osią Z ale jutro muszę poprawić.Chciałem tak

na boku ale te prowadnice mają straszne luzy na boki w tej płaszczyźnie.

Mam pytanie kupiłem prowadnicę szufladową 700mm do osi Y

i mam pytanie dla osób której już kombinowały przy przerabianiu takich elementów czy uciąć po prostu to co będzie wystawać czy coś trzeba jeszcze kombinować ?
Czy zastosować konstrukcje tandemową jak ktoś na forum to nazwał 2 obok się gdy jedna się kończy zaczyna się mocniejsza ?

Proszę dalej o jakieś rady z postu wyżej bo nikt nie odpowiada

smouki · Post napisał: **smouki** » 30 cze 2010, 18:56

gigipawel pisze:Czy można stosować po 2 śruby pociągowe na jednym wałku(i to jeszcze przy gwincie metrycznym ) ? A jeżeli nie to czemu ?

nie rozumiem pytania, na jakim wałku?chodzi ci o nakrętki, czy jak

płyta 200 wystarczy jeśli mądrze wymyślisz mocowanie

a na ostatnie odpowiedziałem ci na prv

gigipawel · Post napisał: **gigipawel** » 05 lip 2010, 22:28

Frezarka przeszła już drobną modernizację.

Obrazek

Modyfikacja prowadnic Wyszlifowane zabezpieczenie przed przesuwaniem się wózka. Wózek z kuleczkami przesuwa się dalej utrzymując lepsza stabilność na większym odcinku .
Obrazek

Podłączyłem pod śruby wiertarkę po przez sprzegeiełko z wężyka gumowego i niestety zaobserwowałem niepokojące zjawisko zaznaczone na fotografii, ma ktoś pomysł jak to zniwelować i od czego to jest (mam słabej jakości wiertarkę ) ?
Obrazek

W domu posiadam 2 sztuki takich silniczków krokowych o wymiarach40x40x33, czy ten silniczek napędzi do celów edukacyjnych tylko to coś co stworzyłem? :
Obrazek

Jakieś propozycje modyfikacji lub krytyka ?

smouki Dzięki

namemartin · Post napisał: **namemartin** » 05 lip 2010, 22:52

Modyfikacje zawsze można przeprowadzić tylko najpierw trzeba znaleźć słabe punkty maszynki.
Silniczki pisak powinny pociągnąć (jeśli wszystko chodzi bez oporów'), ale wolno to będzie się ruszać.
'Zjawisko' z fotki - Krzywo coś pewnie jest lub wpada w drgania poprzez krzywą śrubę...?
O krytykę lepiej się nie proś. Po co Ci to? Każdy robi maszynę na miarę swoich możliwości. Ważne ,żeby w końcu maszyna ruszyła i nie skończyło się na planowaniu...
I fajnie, że zdecydowałeś się przedstawić swoją pracę na forum.
Propozycja to większe silniki. Do edukacji około 0,7-1Nm. Te z fotki więcej niż 0,4Nm nie mają, a nawet między 0,2-0,3Nm

Pozdrawiam

smouki · Post napisał: **smouki** » 05 lip 2010, 22:56

jedną z możliwości (podkreślam słowo, jedną) może po prostu być pionowo ustawiony pisak i pisak wchodzi w wibracje. spróbuj pisak zamocować pod kątem w stosunku do kartki, tak jak naturalnie trzyma go ręka, żeby góra pisaka była przed kreską, jeśli to nie to to mam drugą teorię, ale najpierw sprawdź tą. Odnośnie konstrukcji to nie widzę jakiś rażących błędów, a czepiał się nie będę bo to co zrobiłeś z niczego to tylko podziwiać, bo to służy do nauki a nie frezowania łopatek do silników odrzutowych. Trzymaj tak dalej

gigipawel · Post napisał: **gigipawel** » 05 lip 2010, 23:37

Dzięki

Koszta :
Prowadnice (w komplecie 2 sztuki) :
- 70cm 24 zł
- 45 cm - 2 x 12 zł
- 30 cm - 9 zł
- 3 pojedyncze zwykłe 2zł sztuka
Pręt gwintowany M 12 :
- 3 x 4,5 zł
Nakrętka M12
- 5 x 1,5 zł

Suma:84 zł

Reszta znaleziona na podwórku.

Tak jak pisałem w pierwszy poście konstrukcja ma mi pomóc w nauce programowania serwo napędów które mam opisać w pracy mgr. Bo jak zwykłe obroty to można jakoś sobie zaobserwować tak wchodząc w świat krzywek elektronicznych to bez sensu cokolwiek kręcić silnikami. Tylko czy jakakolwiek prezentacja nie będzie trwał za długo jak na prezentacje podczas obrony ? Mój pomysł to gra w szachy

Mam komputer z wizualizacją w Intouchu więc mogę to jakoś fajnie zaaplikować bez skomplikowanych algortymów jako ruchy nawet inkrementalne.

Co do silniczków to raczej nie chciałbym kupować a jeżeli już to z myślą o konstrukcji metalowej jakieś 1,9Nm za mniej niż 100 zł, ale na razie to pobawię się tymi serwami

Manipulatorek XYZ w formie frezarki z płyt wiórowych