Pozycjonowanie silnika serwo

b_j pisze:W przypadku zastosowania smooth steppera mamy bez mnoznika kroku duza predkości i wysoką rozdzielczość .

Dokładnie tak - co patrząc na jego cenę - i przy zastosowaniu prostych środków zaradczych (dobrej jakości kabel USB , konfiguracja samych portów ) mamy rozwiązane problemy zarówno z rozdzielczością , szybkością i brakami pinów w przypadku 1 portu LPT

Niestety nie do końca (tak troszkę po latach:) )
Nie dodali koledzy (albo nie wiedzą),że nawet serva z najwyższej pułki mają ograniczenie częstotliwości wejścia puls/signal (np. prawie najnowsze mitsubishi które posiadam 500khz),i nawet dwa SS do kupy nie są go w stanie bez zwiększenia przekładni (czyli zmniejszenia rozdzielczości) wkręcic na 3000obr/min.Tylko że enkoder w setkach tys.

W końcu to ktoś wreszcie zauważył -że jakiś clock i direction w postaci dyskretnych impulsów się do wysokiej jakości sterowania nie nadają. Ograniczeń jest znacznie więcej niż tylko te wynikające z częstotliwości impulsów. Niestety aby było znacznie lepiej nie wystarczy kupić serwonapędy. Kluczem do sukcesu jest jeszcze dobry interpolator sprzętowy.

No na tyle ortodoksyjny to nie jestem
Jak podmiot liryczny wymyślił wejście puls/signal to mogą je koledzy z powodzeniem wykorzystać a pieśń silników jak piękna.....w stosunku do ryku krokóweczek.....
A co dziwne część producentów podaje ten sposób sterowania (puls/signal lub pulsA pulsB) jako jedyny do kontroli pozycji??
Będziem brnąć dalej w dobrą interpolację sprzętową jakieś "motion controlery" itp. ale wtedy to już nie będzie "amatorska maszyna" i cena mało "amatorska".
Generalnie jestem ZA!!!! montujmy serwa ,sterujmy nimi jak się tylko w dobrej cenie DA!!! ale nie piszmy że wywalając 500PLN za SS osiągneliśmy apogeum inteligentnego sterowania.
A przy okazji to kliknijmy przy nim średnim przekażnikiem dwa razy i bedziem widzieć jak pięknie wisi :0

Zdarza się i bez klikania.

cnc3d pisze:W końcu to ktoś wreszcie zauważył -że jakiś clock i direction w postaci dyskretnych impulsów się do wysokiej jakości sterowania nie nadają.

Odnoszę wrażenie, że Kolega uparł się na lansowanie tego przekonania.
Nawet jeśli serwa sterowane są napięciowo, to i tak sygnał sprzężenia zwrotnego choćby z liniału nie jest liniowy, tak więc uchyb będzie przyjmował wartości kroczące. Podobnie wygląda sytuacja dla sygnałów z interpolatora. Można przyjąć, że interpolator wygeneruje skok od 0V do +10V ale co z tego jeśli serwo potrzebuje kilkudziesięciu milisekund na rozruch. W tym czasie można spokojnie wygenerować odpowiednią ilość impulsów STEP, które wywołają taki sam efekt rozpędzania silnika. To samo dotyczy hamowania. Sygnały cyfrowe bardzo łatwo można przesyłać na odległość bez strat i z dużą odpornością na zakłócenia, czego nie można powiedzieć o analogowych.

Silnik porusza się z jakąś prędkością, frez zagłębia się w materiał zwiększając opór dla serwonapędu. Najpierw zwiększa się moment na silniku, przyrost momentu powoduje zmniejszenie prędkości. Dalej zmniejszenie prędkości powoduje uchyb pozycji. Wtedy dopiero regulator pozycji reaguje na przyrost obciążenia. Wystawia więc nową wartość zadaną dla regulatora prędkości, który to wystawia nową wartość zadaną dla regulatora prądu i dopiero wtedy silnik dostaje większego momentu. To wszystko trwa, a rozpędzona maszyna brnąc w materiał uwidacznia błędy dynamiczne. Oczywiście po chwili "dociągnie" do pozycji, ale ten moment może zostawić ślad na interpolowanym odcinku.
Prawa fizyki nie pozwalają na skokowe zmiany tych wielkości ze względu na inercję. W związku z tym wykrycie uchybu na wyższej pochodnej pozwala szybciej zareagować na zmianę obciążenia.

Stosując więc zadawanie i kontrolowanie większej ilości parametrów ruchu tzn. pozycji , prędkości, momentu i zrywu, znacznie poprawiamy dynamiczne dokładności całego układu.
I nie ma to nic wspólnego z torem transmisji. Oczywiście linie analogowe to archaizm. Szybkie cyfrowe protokoły transmisji mają wystarczającą przepustowość do zadawania tych wszystkich parametrów na raz dla wielu serwonapędów z częstotliwością nie mniejszą niż najszybsze pętle regulatorów.

Oczywiście, że do amatorskich zastosowań to nie ma znaczenia, ale ze względu na komercyjne ambicje wielu uczestników forum pozwoliłem sobie na to wyjaśnienie.

Tylko wie kolega, że komercyjnie to też różnie, bo budka na rogu z metką i bułkami daje taki sam dochód jak supermarket. Oczywiście w stosunku do średniej na pracownika.