PikoCNC + inne PLC

Witam,

jestem w fazie szycia szafy i mam pewien problem związany ze sposobem działania maszyny.
PLC(master) komunikuje się z PikoCNC(slave). Przedstawię poniżej parę pytań i proszę o odniesienie się do nich.

1) Za załączenie maszyny odpowiada PLC(start/stop ogólny). Pod przekaźnik bezpieczeństwa podpięty jest grzyb. od przekaźnika uzależniony jest również stycznik mocy, który podaje zasilanie na drivery(w razie gdy piko by zawiesilo się czy cokolwiek...). czy takie rozwiązanie wg Was jest ok?

2) czy uzaleznienie zasilania I/O_S w Piko od zazbrojenia ukladu bezpieczestwa jest dobrą praktyką?

3) czy do estopu powinno się użyć wyjscia z przekaznika bezp czy tylko grzyba bezpośrednio?

4) czy po kazdym estopie musimy bazowac osie?

EDIT 2017_11_10:

5) a może zamiast rozłączać I/O_S czy zdejmować zasilanie z driverów - może tylko sygnał enable odpowiednio obsłużyć w driverach?

Proszę o sugestie.
Paweł

Ad, 4.
Ja tylko przy włączaniu maszyny. Ale każdy musi sam do tego dojść. Jak nie masz sprzężenia zwrotnego to ryzyko rozjechania jest większe. Ja nie mam i o dziwo po całym dniu pracy max. różnica to w okolicach 0,1 mm.
Mi taka dokładność wystarczy.
W Piko można ustawić kiedy ma się sama bazować. Jak masz małe pole robocze i do krańcówek HOME bliski, maszyna szybka, to można przed każdym START-em bazować.

Robert