Mazak Integrex 200 3S Tool center point control

Witam serdecznie,
Posiadam na firmie maszynę Mazak Integrex 200 3s z 2004 roku i próbuje znaleźć jakimi G- kodami i w jakiej kolejności programować pracę symultaniczną (5 osi płynne). Mam problem z śledzeniem końcówki narzędzia (Tool Center Point Control). Dodam iż nie było tej funkcji na maszynie i została ona dokupiona i doinstalowana. Z tego co udało mi się udało ustalić problem tkwi w wybraniu w odpowiedni sposób odpowiedniego G-kodu ponieważ przy pracy indeksowanej udało się uruchomić śledzenie. Jeśli ktoś miał styczność z tego typu problemem proszę o pomoc.