Lexium MDrive - sterowanie

Witam wszystkich,

Potrzebuję pomocy w skonfigurowaniu napędu. Dostałem napęd Schneider LMDCM852-K, ma on proste zadanie otwierania i zamykania pokrywy. Czyli obraca się od krańcówki do krańcówki. Pomysł jest taki żeby wykorzystać wejścia cyfrowe silnika jako komenda obrót w prawo/lewo. Pierwszy raz w życiu mam styczność z MCodem.
Sterownik zewnętrzny nie posiada RS485 dlatego chcę zrobić sterowanie po kablach.
Program ma działać:
Jeżeli Input 1 == 1 to obracaj się w prawo
Jeżeli input 2 == 1 to obracaj się w lewo
Program napisałem tak: Sugerowałem się tym: Po podaniu 24V na I1 lub I2 nic się nie dzieje. Jeżeli przed PG 1 wpiszę np. MR 500000 to silnik się obraca.
24V podaję na piny I1 - 2 P2a i I2 - 3 P2a. Jestem w tym temacie dość zielony, mógłby ktoś podpowiedzieć jak to ruszyć?
Serdecznie dziękuję za wszelką pomoc!

UPDATE

Problem rozwiązany.
Żaden program nie był potrzebny tylko ustawienia globalne input-ów

Is = 1, 7, 0 - Jog +
Is = 2, 8, 0 - Jog -
Is = 3, 2, 0 - Limit +
Is = 4, 3, 0 - Limit -

Człowiek uczy się całe życie ^^