driver zmieniajacy krokowy w servomotor

walter~ · Post napisał: **walter~** » 14 paź 2007, 14:13

Podobno wlasciciel firmy Gecko patentuje jakis nowy servo driver dla motorow krokowych, czy ktos slyszal cos na ten temat?

W testach porownywal zwykly motor krokowy z DC servo o podobnych parametrach (servo pod driverem G320, krokowy pod tym nowym wynalazkiem).

Krokowy mial lepsza dynamike i lepiej trzymal pozycje.

Zajelo to 3 lata
i ma kosztowac nie wiecej niz $150.

Wasze opinie?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 14 paź 2007, 15:29

Było:
https://www.cnc.info.pl/topics65/patent ... kowy+serwo
ale temat nie cieszył się specjalnym zainteresowaniem.
Zasada działania podobna do stosowanej w falownikach dwufazowych wrzecion Precise.
Mam nadzieję, że nie uzyskają patentu.

walter~ · Post napisał: **walter~** » 14 paź 2007, 16:59

Dzieki Leo.

Nie wiem jak ten system dziala ale podobno umozliwia dzialanie true closed loop, z kompensacja w czasie rzeczywistym- cos co tutaj bedzie potrafil tylko system ktory buduje Piotrjub?

Tylko po nizszej cenie, i z uzyciem zwyklych krokowek ktore juz ludzie posiadaja.

Te same krokowki maja byc 3 razy mocniejsze pod tym nowym sterowaniem!
Nie wiem czy czegos nie pomylilem ale bylo tez cos o predkosciach krokowek powyzej 3000 obr/min.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 14 paź 2007, 22:25

Prawdziwe zamykanie pętli wiąże się z zastosowaniem liniału i sprzężeniem programu sterującego, który na podstawie sygnałów z liniału decyduje, czy wartość zadana przesunięcia została wykonana a jeśli nie, to może dokonać korekty. W pewnym sensie można powiedzieć, że serwo stanowi zamkniętą pętlę ale tylko lokalnie. Taka pętla nie uwzględni luzu przekładni, prowadnicy itp.

Klasyczny sterownik silnika krokowego nie sprawdza BEMF jak to się dzieje w BLDC. Konstrukcyjnie w/w silniki są bardzo zbliżone, natomiast osiągami różnią się diametralnie.
Krokówka i 3000obr/min - myślę, że bez większych problemów jest to możliwe. Czy uda się w warunkach amatorskich - zobaczymy jak skończę maszynkę.

arizon · Post napisał: **arizon** » 15 paź 2007, 01:20

Leoo pisze:3000obr/min - myślę, że bez większych problemów jest to możliwe. Czy uda się w warunkach amatorskich - zobaczymy jak skończę maszynkę.

Rozkręcić to się na pewno da mi się udało do 7000obr/min rozkręcić swój silnik krokowy no ale to były testy i silnik miał na osi założoną odpowiednią masę która nadawała mu dużą bezwładność silnik rozpędzałem bardzo powoli i lekkie dotknięcie osi skutkowało zatrzymaniem silnika. No ale na maszynie mój silnik krokowy kręcił się utrzymując znaczny moment do ok 1300obr/min warunek wysokie napięcie zasilania sterownika powyżej 35V.
Jestem bardzo ciekawy tego nowego sterownika może jednak krokówki znowu wrócą do łask.

Pozdrawiam

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 15 paź 2007, 08:26

arizon pisze:Rozkręcić to się na pewno da mi się udało do 7000obr/min rozkręcić swój silnik krokowy...

Dokładnie tak samo zachowywał się mój prototypowy sterownik BLDC przed zamknięciem pętli BEMF. Silnik obracał tarczą i przy dużych obrotach wystarczyło nań dmuchnąć by synchronizm zaniknął. Moment rozruchowy zatrzymanego w ten sposób silnika wynosi praktycznie 0.

walter~ · Post napisał: **walter~** » 15 paź 2007, 19:30

Leoo pisze: Czy uda się w warunkach amatorskich - zobaczymy jak skończę maszynkę.

No to gratuluje. Czekamy na zdjecia z postepow!

Jesli chodzi o linialy i prawdziwe zamykanie petli- oczywiscie zgadza sie. Ale wezmy pod uwage fakt ze jestesmy na forum "maszyn amatorskich", gdzie ogolnie przyjete metody a nawet formuly nie maja zadnego odniesienia. W takich przypadkach zamiast sztywno trzymac sie wiedzy encyklopedycznej powinnismy raczej kierowac sie logika. Inaczej nic nie zbudujemy a caly czas bedzie poswiecony biciu piany

Moja wiedza w temacie linialow jest zerowa, dlatego jak zwykle posluze sie logika. Moim zdaniem zamontowanie "genialnego" systemu lianialow plus enkoderow w 99% budowanych tutaj maszyn nie tylko nie przyniosloby pozytywnego efektu, ale wrecz zupelna katastrofe. Uwazam ze prawie wszystkie z tych maszyn rozlozylyby sie na czynniki pierwsze i to w dosyc krotkim czasie.
Przypuszczam ze tylko najdrozsze z najdrozszych sterowan daloby sobie rade z luzami w w/w maszynach- ze wzgledu na rachunek prawdopodobienstwa pomijam wiec taka ewentualnosc.

Podsumowujac: w systemach prawdziwie amatorskich, system true closed loop nalezy ominac szerokim lukiem, w zamian zainteresowac sie systemem "true closed loop" firmy Gecko. Mam wrazenie ze system ten zdalby egzamin w 99% maszyn ktore tu widzialem.
Wystarczy wyeliminowac luzy na srubach i prowadnicach oraz zlikwidowac redukcje na motorach. Motory krokowe sa idealne do amatorskich maszyn. Oferuja szybki rozbieg, hamowanie i zmiane kierunku; bija zdaje sie takze serwa jesli chodzi o moc wyjsciowa na stole maszyny. Jedyny problem to praca open loop - problem ten zdaje sie zostal rozwiazany.

System "true closed loop" firmy Gecko koordynuje prace trzech motorow i nie pozwala ich przeciazyc. W standardowym systemie open loop motory zostaja przeciazone i zaczynaja gubic kroki- w systemie Gecko maszyna zwalnia zanim motory zaczna gubic kroki, ale kontunuje wedlug zalozonego G-code. Po wyeliminowaniu luzow na srubach i prowadnicach nie ma powodu zeby nie nazwac tego systemu true closed loop. Jesli maszyna "nie ma" luzow to obrabiane czesci beda zawsze bezbledne, czy ktos ustawil za duzy posuw czy nie.

Calosc pewnie bedzie do kupienia za cene jednego linialu.
_

vector11 · Post napisał: **vector11** » 15 paź 2007, 20:14

walter~
plus za zdrowe podejście

"bija zdaje sie takze serwa jesli chodzi o moc wyjsciowa na stole maszyny" - co przez to rozumiesz ?

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 15 paź 2007, 20:15

walter~ pisze:Moja wiedza w temacie linialow jest zerowa, dlatego jak zwykle posluze sie logika. Moim zdaniem zamontowanie "genialnego" systemu lianialow plus enkoderow w 99% budowanych tutaj maszyn nie tylko nie przyniosloby pozytywnego efektu, ale wrecz zupelna katastrofe. Uwazam ze prawie wszystkie z tych maszyn rozlozylyby sie na czynniki pierwsze i to w dosyc krotkim czasie.
Przypuszczam ze tylko najdrozsze z najdrozszych sterowan daloby sobie rade z luzami w w/w maszynach- ze wzgledu na rachunek prawdopodobienstwa pomijam wiec taka ewentualnosc.

Niby dlaczego ? Prawdą jest że zamknięta pętla przy duzych luzach w układzie wymagała by histerezy ( co by obniżało dokładność) ale skoro kolega dla i tak proponuje wyeliminowanie luzów więc tu się do końca nie zgadzam - czemu nie serwo DC/BLDC i sprzężenie zwrotne od liniału ?

walter~ pisze:Jedyny problem to praca open loop - problem ten zdaje sie zostal rozwiazany

Tak naprawdę dopiero testy to pokażą. Widziałem jak wygląda obróbka sygnału BEMF w BLDC - wymaga umiejętnego stosowania filtracji cyfrowej. W przypadku zmiennego, bardzo dynamicznego obciążenia nie daje niestety 100% dokładności.

Pożyjemy - zobaczymy. Wydaje mi się że już proście jest po prostu dołożyć enkoder do silnika krokowego ( jeżeli już ktoś chce - ja bym chyba jednak włożył wtedy serwo DC ).

Ma może koleg link do tych testów - chętnie bym poczytał ? ( G320 chyba jednak nie jest kontrolerem z wysokiej półki - może ktoś porównywał je do UHU ?)

walter~ · Post napisał: **walter~** » 15 paź 2007, 21:17

jarekk pisze:
walter~ pisze:Moja wiedza w temacie linialow jest zerowa, dlatego jak zwykle posluze sie logika. Moim zdaniem zamontowanie "genialnego" systemu lianialow plus enkoderow w 99% budowanych tutaj maszyn nie tylko nie przyniosloby pozytywnego efektu, ale wrecz zupelna katastrofe. Uwazam ze prawie wszystkie z tych maszyn rozlozylyby sie na czynniki pierwsze i to w dosyc krotkim czasie.
Przypuszczam ze tylko najdrozsze z najdrozszych sterowan daloby sobie rade z luzami w w/w maszynach- ze wzgledu na rachunek prawdopodobienstwa pomijam wiec taka ewentualnosc.
Niby dlaczego ? Prawdą jest że zamknięta pętla przy duzych luzach w układzie wymagała by histerezy ( co by obniżało dokładność) ale skoro kolega dla i tak proponuje wyeliminowanie luzów więc tu się do końca nie zgadzam - czemu nie serwo DC/BLDC i sprzężenie zwrotne od liniału ?

Skoro wymagaloby to obnizenia dokladnosci to jaki bylby sens instalowania tego na pierwszym miejscu? Rozmijamy sie z logika: montujemy system za kilka tysiecy dolarow w naszej hobby maszynie aby skorygowac jej bledy. Jako ze maszyna ma ogromne luzy (patrz galeria maszyn tego forum) system linialow nie jest w stajnie funkcjonowac- albo maszyna rozleci sie na kawalki, albo musimy obnizyc dokladnosc= dopuscic bledy. Czyli nasza maszyna miala bledy i po wlozeniu kilku tysiecy dolarow dalej ma bledy- bo inaczej nie bedzie w stanie funkcjonowac.

Skoro mamy dopuszczac bledy to ja proponuje nie montowac tego systemu tylko podociagac luzy, sruby, prowadnice i zaoszczedzone pieniadze wlozyc do banku?

W przypadku "true closed loop" firmy Gecko maszyna moze miec luzy i systemowi to nie robi roznicy- nie ma podwojnej petli. Czyli uzytkownik ma luzy 3mm i maszyna chodzi. Drugi uzytkownik ma luzy 0.05mm i maszyna rowniez chodzi. W obu przypadkach system Gecko robi swoje a jedyny slad bedzie na obrabianym materiale.

Innymi slowy, system Gecko nie potrzebuje do pracy idealnie sztywnej i dokladnej maszyny, tak jak w przypadku dual loop z linialami i enkoderami gdzie jest to absolutna podstawa. Maszyna zajmuje sie tylko tym zeby nie gubic krokow a reszta zalezy juz od ciebie.

Oczywiscie moge sie mylic bo jak juz wspomnialem w moich dywagacjach posluguje sie raczej logika niz jakakolwiek wiedza wiec sprostowania beda zawsze mile widziane.

EDIT: [LINKI KTORE BYLY W TYM MIEJSCU JUZ NIE DZIALAJA- NIESTETY TRZEBA SIE ZALOGOWAC ZEBY WEJSC DO GALERII]

po odcieciu enkodera krokowy nie ucieka jak DC servo, zatrzymuje sie w miejscu

Uaktualnienie tematu 9/8/07 http://finance.groups.yahoo.com/group/g ... sage/12854

Ostatnie uaktualnienie tematu 9/10/07 http://finance.groups.yahoo.com/group/g ... sage/12890

******************************

[ Dodano: 2007-10-15, 22:23 ]

vector11 pisze:"bija zdaje sie takze serwa jesli chodzi o moc wyjsciowa na stole maszyny" - co przez to rozumiesz ?

Ja osobiscie nic przez to nie rozumiem bo nawet nie wiem o czym rozmawiamy. Natomiast natknalem sie na forum na pewien przyklad ktory tutaj zacytuje.

Przyklad, nie zaglebiajac sie w szczegoly, opisuje "zwykly" servomotor oraz warunki jego pracy w przykladowej maszynie CNC.

Posuw roboczy maszyny to 1/10 posuwow szybkich, moment wymagany przy posuwie szybkim to 1/10 momentu podczas frezowania ( taki przyklad). Czyli 10Nm przy 0.5m/min oraz 1Nm przy 5m/min (mierzone na srubie).

Podczas frezowania servo obraca sie z 1/10 swojej maksymalnej predkosci i daje tylko 10% mocy (moc silnika= moment obrotowy* obroty). Podczas przesuwow szybkich servo osiaga 100% szybkosci i moze dac 10Nm (moment jest niezalezny od obrotow) ale do przesuwow szybkich potrzeba jak pamietamy tylko 1Nm. Czyli w obu przypadkach na stol maszyny dostarczone jest tylko 10% mocy znamionowej motoru.

Jak w takim porownaniu wypadnie silnik krokowy o podobnej mocy znamionowej?
_

driver zmieniajacy krokowy w servomotor