Chwytak części (detali)

Cześć wszystkim. Zaczynam pracę na tokarce Doosan Z290SM sterowanie FANUC 18T. Tokarka ma dwa wrzeciona i dwie głowice narzędziowe Sauter. Mam problem z odebraniem detalu przez chwytak. Ramię chwytaka nie porusza się w osi Z. Jest na stałe zamontowane do drzwi. Po wpisaniu komendy otwórz ramię M6. Ramię się otwiera ale koszyk jest na środku długości osi Z. Oś B jest w tym momencie zablokowana i nie da się ją przejechać bliżej koszyka tak żeby detal wpadł do niego. Wypychacz detalu w przeciw wrzecionie działa. Czy ktoś może miał do czynienia z taką maszyną i wie jak rozwiązać ten problem. Jeżeli oś B nie jest na pozycji "Home" wyskakuje błąd 2050. B/Z2-AXIS HOME POSITION NEED.

Dzień dobry, temat zamknięty. Wystarczy najechać na home#2 G30 B0; i problem rozwiązany. Dziękuję i pozdrawiam.