Automatyczne wymienniki narzędzi robotów

Witam, poszukuję wszelkich informacji na podany temat. Chodzi dokładnie o to, że robot ma np. frez i potem wymienia swój efektor np. na inny frez lub inne narzędzie z magazynu narzędziowego. Widziałem ,że był podobny temat parę lat temu, ale nie było zbyt wielu źródeł. Szukałem również i nie natknąłem się na natłok informacji. Także jakby ktoś coś ciekawego miał to proszę o podzielenie się linkiem

Kolega chce sam coś podobnego zbudować?
Rozwiązania są różne, wystarczy pooglądać filmy. Ostatnio oglądałem jakiś film prezentacyjny Fanar gdzie dość dobrze było to widać. Tam robot chyba był zrobiony prostszą metodą, przed/po wymianie narzędzia wstawiał swój chwytak do doku bazowego. W ten sposób pewnie łapał stałą pozycję i tylko potem podjeżdżał pod odpowiedni zasobnik z narzędziem. Bo wiadomo że wrzeciennik tokarki nigdzie sobie nie pojedzie, jak już to ramię robota pomyli pozycję.