Witam. Trafiłem na taki stary wątek:
http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?f=19&t=1926
Jest to wątek dotyczący projektu sterownika servo o nazwie A300. Sądząc po ilości detali (łącznie z jakimiś elementami obudowy) wygląda mi to na jakiś projekt komercyjny. Rzecz która wyróżnia rzuca się w oczy i wyróżnia ten projekt to brak jakiegokolwiek procesora (nie wspominając o innych fpga).
Czy ktoś bardziej ogarnięty niż ja pokusi się o przejrzenie tego i jakiś komentarz ? Czy to się może do czegoś nadawać ?
Ten układ LS7184 jest średnio dostępny ale zdobycia (nieszczególnie tanio).
Sterownik servo A300
-
etet100
Autor tematu - Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 569
- Rejestracja: 24 lut 2008, 12:40
- Lokalizacja: Rybnik
- Kontakt:
No i uruchomiłem sterownik oparty na tym projekcie. Jest to sterownik w dużej częsci analogowy, nie ma tu żadnego strojenia po USB, podglądania wykresów, statystyk ani nic z tych rzeczy. Początkowo stroiłem to z użyciem oscyloskopu ale w końcu doszedłem do wniosku, że lepiej to po prostu robić na czuja. Sprawdziłem na 3 różnych serwach i w każdym przypadku udawało mi się uzyskać satysfakcjonujące rezultaty.
Pewną wadą sterownika jest mała pojemność licznika. Oryginalnie licznik ma tylko 8 bitów i odchyłka o jakieś 100 impulsów powoduje już error. To w sumie nie jest aż taki problem, jako, że błąd aż o 100 oznacza już i tak katastrofę, ale i tak dla pewności rozszerzyłem ten zakres do 10 bitów (czyli około 500 odchyłki w każdą stronę).
Problem jest także ze zdobyciem niektórych części. Poczwórny wzmacniacz operacyjny jest słabo dostępny ale da się kupić, układ dekodera sygnału kwadraturowego jest niedostępny w Polsce i drogi. U siebie zastąpiłem go mikrokontrolerem (specjalnie najmniejszy jaki się udało znaleźć czyli atitny2313) pracującym z kwarcem 20Mhz. Procesor ten zajmuje się wyłącznie liczeniem impulsów step/dir, dekodowaniem sygnału z enkodera i wyrzucaniem wyniku na porty. Uprościłem w ten sposób układ o dekoder, 4 liczniki oraz sumator.
Na razie tyle.
Pewną wadą sterownika jest mała pojemność licznika. Oryginalnie licznik ma tylko 8 bitów i odchyłka o jakieś 100 impulsów powoduje już error. To w sumie nie jest aż taki problem, jako, że błąd aż o 100 oznacza już i tak katastrofę, ale i tak dla pewności rozszerzyłem ten zakres do 10 bitów (czyli około 500 odchyłki w każdą stronę).
Problem jest także ze zdobyciem niektórych części. Poczwórny wzmacniacz operacyjny jest słabo dostępny ale da się kupić, układ dekodera sygnału kwadraturowego jest niedostępny w Polsce i drogi. U siebie zastąpiłem go mikrokontrolerem (specjalnie najmniejszy jaki się udało znaleźć czyli atitny2313) pracującym z kwarcem 20Mhz. Procesor ten zajmuje się wyłącznie liczeniem impulsów step/dir, dekodowaniem sygnału z enkodera i wyrzucaniem wyniku na porty. Uprościłem w ten sposób układ o dekoder, 4 liczniki oraz sumator.
Na razie tyle.
