enkoder na srubie

tomekscnc · Post napisał: **tomekscnc** » 21 sty 2012, 20:37

Witam ,
przeszukalem forum wzdloz i w poprzek i caly czas nie moge znalezc odpowiedzi na pytanie dlaczego nie mozna montowac enkodera na srubie zamiast na silniku w przypadku przeniesienia napedu paskiem htd. , na cnczone bylo takie pytanie i odpowiedz ze Mazak tak robi w tokarkach .

Pzdr.

LBLB · Post napisał: **LBLB** » 21 sty 2012, 21:01

Mozna, lecz nie jest to idealne rozwiazanie.
Sterowniki serwo silnikow pracuja w ukladzie sprzezenia zwrotnego (najczesciej kontroler PID) ktore zapewnia enkoder.Wszelkie luzy pomiedzy silnikiem a sruba wplyna negatywnie na wystrojenie ukladu napedowego.
Specjalista nie jestem, lecz wyobrazmy sobie ze mamy przekladnie na pasku 1:5 oraz ze pasek potrzebuje wstepnego napiecia np. przy zmianie kierunku, aby zaczac obracac srube, wiec o jaki kat bedzie musial obrocic sie silnik aby sruba wogole drgnela?.To wymagane wstepne napiecie pask wprowadzi pewien blad pozycji sruby (tzw.deadband, zakladajac ze petla PID wogole da sie wystroic).Tego problemu by nie bylo gdyby encoder byl zamontowany na silniku.Jezeli dany producent zdecydowal sie na zamontowanie enkodera na srubie pewnie uklad przeniesienia napedu ma pomijalnie male luzy badz tez sterownik uzywa bardziej zaawansowanych algorytmow.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 21 sty 2012, 22:09

A jeżeli się stosuje enkoder liniowy to przecież jest już za paskiem, śrubą, nakrętką itd. Czy wtedy jest drugi enkoder - obrotowy - na silniku? Czy sam liniowy wystarcza?

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 22 sty 2012, 12:30

Istnieją systemy sterowania w zamkniętej pętli. Posiadają serwa z enkoderami oraz liniały czy dodatkowe enkodery na osiach obrotowych. W takich konstrukcjach sterowanie może zredukować wszelkie luzy przekładni czy sprzęgieł prawie do 0.
Oczywiście nikt Autorowi wątku nie zabroni umieszczenia enkodera serwa na śrubie napędowej. Sam jestem ciekaw efektów pracy takiej maszyny.

Post napisał: **gmaro** » 22 sty 2012, 12:53

Leoo pisze:Oczywiście nikt Autorowi wątku nie zabroni umieszczenia enkodera serwa na śrubie napędowej. Sam jestem ciekaw efektów pracy takiej maszyny.

Miałem takie rozwiązanie w pierwszej maszynie ( pancernik ) przy dobrym naciągu pasa nie było żadnego problemu by coś wpadało w drgania lub robiło błędy . A powód główny to serwo nie mieściło się w belce osi X dlatego takie rozwiązanie zastosowałem.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 22 sty 2012, 13:21

gmaro pisze:Miałem takie rozwiązanie w pierwszej maszynie ( pancernik ) przy dobrym naciągu pasa nie było żadnego problemu by coś wpadało w drgania lub robiło błędy .

Przy krótkim, nowym pasku i ciasno spasowanych kołach będzie dobrze ale w czasie sytuacja będzie się pogarszać. Z resztą nawet kolega Piotrjub sam wycina koła do pasków na drutówce, żeby pracowały bezluzowo. Każdy pas zębaty zachowuje się jak sprężyna, co widać już w karcie katalogowej. Miejscem w którym ujawnią się problemy będą naroża ciętych detali, obrabianych na dużych prędkościach. Podobnie zachowają się elastyczne sprzęgła kłowe. Wyjątkiem jest sprzęgło mieszkowe, które jest bezluzowe i tu faktycznie problemów nie powinno być, pod warunkiem że tarcza enkodera będzie zainstalowana po stronie napędu a nie na drugim końcu śruby.

tomekscnc · Post napisał: **tomekscnc** » 22 sty 2012, 17:46

Dziekuje za odpowiedzi !:)
pzdr.

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 23 sty 2012, 10:54

Przekładnie pasowe oraz sprzęgła kłowe NIE MAJĄ luzów. Mają elastyczność - a to akurat nie przeszkadza aż tak bardzo, gdyż efekt jest z grubsza liniowy i nawet regulator PID to łyknie. Luz to jest w przekładni zębatej albo na źle napiętym pasku/łańcuchu. Luzu żaden normalny regulator nie łyknie, bo zmiana wyjścia układu nie wpływa wcale na uchyb. Przy samohamownej śrubie można jakoś estymować względne położenie elementów i wyrzezać regulator, który uwzględni luz. Zwykły PID tutaj się wyłoży i będą drgania przy ustalaniu pozycji albo będzie wołowaty.

@gmaro: To miło, że ktoś to sprawdził

Uzbrojony w optymizm może kiedyś zbuduję coś podobnego.

AOLEK · Post napisał: **AOLEK** » 29 sty 2012, 11:19

Witam przymierzam się do przetestowania "enkoder na srubie" Tylko że umnie napędzana będzie nakrętka. A problem mam taki, że niemam naczym wyciąć tarczy enkodera z blaszki aluminium 0,5mm średnica zewnętrzna 70-80 mm średnca wewnętrzna 25mm i 125 nacięć głebokości 5-7 mm. Jeśli znajdzie się chętny na wycięcie takiej tarczy to z chęcią przetestuje takie rozwiązanie jak i wykonawcy prześle dobrego czteropaka browara

ursus_arctos · Post napisał: **ursus_arctos** » 29 sty 2012, 23:47

Rozumiem, że chodzi o enkoder optyczny? W takim razie po co wycinać, jak można... wydrukować? Zwyczajnie, na laserówce wydrukować na folii kółko z kreskami. Jeżeli za mało sztywne, to można wsadzić środek tej tarczy między 2 kółka wycięte z czegokolwiek (plastik, laminat, dykta).

enkoder na srubie