optoelektronika z myszki
-
bugger
- Specjalista poziom 1 (min. 100)
- Posty w temacie: 8
- Posty: 101
- Rejestracja: 21 gru 2006, 13:49
- Lokalizacja: galway
tak, zobacz materialy o serwach modelarskich, bardzo podobna zasada dzialania petli zwrotnej, lub tutaj:
http://www.openservo.com/
mozesz wykozystac przyklady przerobionej elektroniki do wiekszych "mocniejszych" silnikow
http://www.openservo.com/
mozesz wykozystac przyklady przerobionej elektroniki do wiekszych "mocniejszych" silnikow
-
Leoo
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 6
- Posty: 4017
- Rejestracja: 15 lis 2006, 22:01
- Lokalizacja: Tarnobrzeg
Chwila... moment.bugger pisze:sprawa jest prosta przy zastosowaniu servomotoru i servodrivera do niego, dziala to w petli zamknietej ( z wykozystaniem PID jak sie nie myle ) i caly czas kontroluje pozycje osi silnika, nie jestes w stanie wytracic go z rownowagi, chyba ze przekroczysz "przegwalcisz" moment trzymajacy. w oprogramowaniu do tuningu servodrivera mozesz zmieniac czas reakcji i amplitude odchylenia od zadanej warosci pozycji przy roznych predkosciach. bardzo mile do tego sa servomotory Mitsubishi lub Omron'a
Taką strategię można przyjąć wyłącznie kiedy elementem sprzężenia zwrotnego jest potencjometr a nie enkoder inkrementalny (kwadraturowy).
Dla przykładu maszynka CNC używa enkoderów kwadraturowych ale do ustalenia pozycji zerowych poszczególnych osi niezbędne są krańcówki HOME.
Nie wyobrażam sobie robota, który po włączeniu zasilania wykonuje dziwaczne ruchy w celu wyzerowania rejestrów pozycji.
Oczywiście można zbudować robota na enkoderach inkrementalnych ale muszą one mieć podtrzymanie bateryjne na wypadek przerw zasilania.
Takich wad nie mają enkodery absolutne czy potencjometry ale cena pierwszych zwykle jest z kosmosu a dokładność i liniowość drugich - bardzo słaba.
Przejście na silniki krokowe niczego nie zmienia enkodery i tak muszą być.
Zastosowanie hamulców nie jest niezbędne. Jeśli serwomotor może poruszyć określoną masę, to równie dobrze będzie ją utrzymywał w miejscu.
-
bugger
- Specjalista poziom 1 (min. 100)
- Posty w temacie: 8
- Posty: 101
- Rejestracja: 21 gru 2006, 13:49
- Lokalizacja: galway
leoo, masz racje, z tego co pamietam w servomotorach sa encodery inkrementalne. ale tez wszystko zalezy od programu sterujacego, moze on rejestrowac "in live" ostatnia wartosc pozycji do pamieci, i po wlaczeniu zasilania kontynuowac zliczanie od wartosci z rejestru pamieci w porownaniu do ustalonego zakresu wartosci dla danej osi. czyli zakres osi np. 0 - 12000 jednostek, przy zapamietanej wartosci 6000 jednostek program wie ze ramie jest w polowie zakresu/zasiegu ruchu.
-
beowolf
Autor tematu - Specjalista poziom 2 (min. 300)
- Posty w temacie: 21
- Posty: 318
- Rejestracja: 06 kwie 2008, 09:46
- Lokalizacja: Rzeszów
z tego co wiem, w manipulatorach amatorskich używa się tak zwanych krańcówek do bazowania. Cały proces jest taki sam jak z maszynami cnc. Hamulec można by wykorzystać do utrzymania pozycji po zaniku zasilania. Ale wtedy cewka elektromagnesu musiałaby być cały czas zasilana. A co do pamiętania pozycji po takim zaniku no to najłatwiej jest zrobić właśnie takie najazdy referencyjne
-
roobert123
- Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
- Posty w temacie: 1
- Posty: 10
- Rejestracja: 17 lut 2008, 17:08
- Lokalizacja: Rzeszów
Witam.
Może już nie aktualne ale:
Przekładnie stosowane w robotyce to najczęściej:
-falowa,
-planetarna,
-ślimakowa.
Samohamowność nie jest tu fanaberią ale koniecznością ze względów bezpieczeństwa.
Zapewnia ją sama przekładnia lub hamulec, aktywny w stanie beznapięciowym (zwykle wbudowany w silnik).
Być może krótko żyję ale nie widziałem robota wykonującego "najazdy referencyjne" , ale bardzo chciałbym
.
Dlatego, niestety trzeba mieć enkodery abolutne (potencjometr, magnetyczny, optyczny).
Między innymi dlatego ( i z uwagi na kinematykę) dokładność pozycjonowania robotów nie jest powalająca.
Może określ jak bardzo budżetowa ma być Twoja konstrukcja - to wiele wyjaśni.
Może już nie aktualne ale:
Przekładnie stosowane w robotyce to najczęściej:
-falowa,
-planetarna,
-ślimakowa.
Samohamowność nie jest tu fanaberią ale koniecznością ze względów bezpieczeństwa.
Zapewnia ją sama przekładnia lub hamulec, aktywny w stanie beznapięciowym (zwykle wbudowany w silnik).
Być może krótko żyję ale nie widziałem robota wykonującego "najazdy referencyjne" , ale bardzo chciałbym
.Dlatego, niestety trzeba mieć enkodery abolutne (potencjometr, magnetyczny, optyczny).
Między innymi dlatego ( i z uwagi na kinematykę) dokładność pozycjonowania robotów nie jest powalająca.
Może określ jak bardzo budżetowa ma być Twoja konstrukcja - to wiele wyjaśni.
-
Andrzej 40
- Lider FORUM (min. 2000)
- Posty w temacie: 1
- Posty: 2059
- Rejestracja: 11 wrz 2008, 16:04
- Lokalizacja: Poznań
Wracając do ustawienia dioda-fototranzystory proponuję znaleźć mysz, która będzie miała te elementy w jednej obudowie i gotowe rezystory lub kupić taki element. Dodanie 7414, który zmienia stan przy poziomach 0,8 i 1,6 V na wejściu, poprawi pewność działania układu. Optymalne ustawienie tarczy wykonujemy przemieszczając otwór do uzyskania minimalnego napięcia C-E na tranzystorze lub maksymalnego na rezystorze. Dla pewności można powtórzyć pomiar na drugim. Dla 7414 powinno to być napięcie <0,8 V przy odsłoniętym otworze i >1,6 V przy przesłoniętym, dla 74LS14 minimalne różnice ale mniejszy pobór mocy. Nie wiem,czy pomogłem, bo to nic nowego, ale w ferworze "walki" można to przeoczyć.
