CNC FORUM

rchobby · Wysłany: 2006-11-30, 08:08 **Sterowniki na procesorach AVR**

Temat sie rozwinął więc przeniosłem go tutaj z - A3986 Lista społeczna ....

Ostatnimi dniami pracowałem na projektem uniwersalnego sterownika do silników unipolarnych/bipolarnych (zmiana końcówki mocy) i chyba osiągnąłem dobre rezultaty. Silnik z listy społeczne pracują o wiele lepiej niż na sterowniku A3977. Mam również więcej możliwości z mikrokrokiem 1/1 1/2 1/4 1/8 1/16 oraz 1/5 i 1/10.
Być może wkrótce więcej informacji na forum.

jarekk · Wysłany: 2006-11-30, 10:06

rchobby · Wysłany: 2006-11-30, 11:01

AVR ale ATTINY2313. Na razie bipolarna końcówka na 2xL6203 a unipolarna na IRLZ14.

jarekk · Wysłany: 2006-11-30, 12:48

U mnie jest dość spory zapas - kodu wyszło 1.6k, mogę go podkręcić nawet do 100kHz ( wszystko chodzi w pętli bez przerwań). Końcówka na IRF530/IR2181, chopper z zewnętrznym przetwornikiem szeregowym D/A

rchobby · Wysłany: 2006-11-30, 13:23

Zobaczę jak wyjdą dalsze prace nad tym układem ale również rozmyslam czy przyszłościowo nie wstawić ciut większego procka. Na obecna chwilę pozostało mi jeszcze ok 30% pamięci, trochę miejsca zajęte przez zbędne w wersji docelowej tabele testowe mikrokroku.
Na przerwaniu chodzi tylko sygnał STEP, napiecia kroków generowane przez kanały PWM. Wyjście mocy sterowane przez L6506 i tu 'robi' się ograniczenie prądu.
Sygnał jest wystarczająco dokładny, na oscyloskopie przebieg trochę poszatkowany ale do przyjęcia. Testowo uruchomiony w maszynie działał bez problemu ze wszystkimi podziałami kroków (bez pracy pełnokrokowej).

jarekk · Wysłany: 2006-11-30, 13:55

Ja uruchomiłem 1/8 kroku - przebiegi pracy chopera były bardzo stabilne (zrezygnowałem nawet w docelowej płytce z filtru 2 rzedu na wzmacniaczu operacyjnym obrabiającym mierzony prąd).

Ze względu na sposób kodowania sinusa mam możliwość pracy do 1/128 kroku.

Aby jednak to wykorzystać dodałem mnożnik kroków - każdy sygnał step wykonuje skofigurowaną wcześniej liczbe kroków. Powyżej pewnej częstotliwości układ przełącza się wenętrznie na pracę półkrokową - aby dać jak największą moc przy dużej prędkości.
Jak częstotliwość spada - to wraca do mikrokroku.

Używam innego algorytmu - nie jest to PWM tylko fixed-off time ( tak jak w 3977).
Czy PWM daje lepsze rezultaty ?

rchobby · Wysłany: 2006-11-30, 14:35

Cytat:

Czy PWM daje lepsze rezultaty ?

Nie wiem czy lepsze ale prównywalne np. z pracą sterownika na PIC-ku LiniStepper. Jestem na razie zadowolony bo mogłem uruchomic normalną pracę silników bipolarnych z listy społecznej.
Sterownik na A3977 nie umiał sobie z nimi poradzić. Mój sterownik napędza te silniki bez żadnych zgrzytów czy charchotów. Na luzie a3977 gubił z nimi kroki a teraz idzie bez problemów, cicho przyjemnie szumi, z dowolną prędkością jak i z napięciem.
Sprawdzałem nawet z ciekawości jak będzie w maszynie na najbardziej obciążonej osi X. Silnik unipolarny 2V/2.8A, krok 1/8, silnik przesuwał z predkością do 1200mm/min (śruba o skoku 2mm), na mikrometrze (podziałka 0.01mm) nie było błędu. Jak dla mnie to sukces bo dotychczas mogłem pracowac w pobliżu 500-600mm/min na tym samym silniku.

rchobby · Wysłany: 2006-12-12, 09:50

Schemat obecnej wersji sterownika unipolarnego na procesorze ATTINY2313 i końcówce na tranzystorach IRLZ14 (10A/60V). Układ został zaprojektowany na wymiar płytki sterownika A3977. Zasilany 25V z ograniczeniem prądu na oś 2A. Z krokiem 1/8 i śrubą M14 (skok 2mm) na frezarce model 'zoltar' osiągi 1200mm/min.
Na schemacie/płytce są diody BAT27 które w testowanych sterownikach zostały usunięte ze względu na ograniczanie prędkości maksymalnej silnika.

StepperAVR_SCH_U10_maly.jpg

Plik ściągnięto 3453 raz(y) 26,53 KB

StepperAVR_SCH_U10.pdf
schemat

Pobierz Plik ściągnięto 592 raz(y) 37,43 KB

StepperAVR_PCB_Multilayer.pdf
rozmieszczenie elementów

Pobierz Plik ściągnięto 307 raz(y) 58,51 KB

rchobby · Wysłany: 2007-01-23, 09:41

Poprawiona wersja sterownika unipolarnego. Dodane drajwery mosfetów TC427 (poprzednio tranzystory troche zbyt mocno sie grzały), ograniczenie prądu 50% bieżącej wartości (włączanie zworką, brak impulsu STEP przez ok. 3 sek.), mikrokroki 1/1 1/2 1/4 1/5 1/8 1/10 1/16.

StepperAVR_U23m2_pcb.jpg
płytka, brak połączeń od strony elementów

Plik ściągnięto 3341 raz(y) 28,14 KB

StepperAVR_U23m2_sch_small.jpg
schemat

Plik ściągnięto 285 raz(y) 29,73 KB

StepperAVR_U23m2.pdf

Pobierz Plik ściągnięto 417 raz(y) 44,95 KB

StepperAVR_U23m2_PCB.pdf

Pobierz Plik ściągnięto 291 raz(y) 634,98 KB

kwarc · Wysłany: 2007-01-23, 16:39

Witam. Czy koledzy konstruowali jakis sterownik bez modulacji PWM .Ostatnio uruchomilem sterownik ktury przy 2a rozpedzal sredniej wielkosci silnik do 4000 obr/min .
Mysle ze po malych zmianach siegnolby 10000obr/min.Kwarc