CNC FORUM

jarekk · Wysłany: 2008-09-03, 07:40

Chodziło mi o coś innego - prędkość styczna do ścieżki powinna być stała. Ale powoduje to skokową zmianę prędkości na osiach X,Y,Z ( skrajnym przypadkiem jest "skręt' o 90 stopni ). Przy aproksymacji liniowej łuków też tak jest ( w mniejszym stopniu). Wtedy trzeba albo zwalniać, albo zezwalać na skokową zmianę prędkości na osiach. Jaką strategię przyjąłeś ?

prokopcio · Wysłany: 2008-09-03, 08:19

jarekk · Wysłany: 2008-09-03, 11:02

No ja mam trochę inne dylematy - w tej chwili mój sterownik interpoluje 3 osie ( mam też czwartą niezależną). W wypalarce plazmowej głowica ( w stosunku do frezarki) jest "lekka" i nie powinno być problemu z jej rozpędzaniem. Natomiast we frezarce nie można tak po prostu rozpędzić ciężkiej bramy i frezowanie kwadratu 10cmx10cm wymagałoby zatrzymania się na rogach ( odpowiedniego rozpędzania i potem zwalniania).

Ja poszedłem trochę inną drogą - cała sciezka jest analizowana na PC. Przeliczenia prędkosci, decyzje co do zwalniania/przyspieszania są podejmowane na podstawie całej scieżki. Dzięki temu sam sterownik może działać szybko ( graniczna częstotliwosc generatora kroków jest gdzies w okolicy 500kHz - 1MHz ).

Co do buforowania - wszystkie wektory są już we flash'u - potem bufor na 256 wektorów w SRAM'ie z którego wysyłam do sterowników osi ( tam jest bufor na 2 wektory, docelowo 64 ).

Ustalenie stałęj prędkosci stycznej jest fajne, ale silniki krokowe nie wytrzymają tego dla dużych prędkosci - czy rozpędasz silniki krokowe powyżej prędkosci której nie uzyskałbys bez przyspieszenia ? Wlasnie tak dla "skrętu" o 90 stopni ? Czy wtedy po prostu godzisz się na niższą prędkosc czy też używasz dużej wartoci przyspieszenia/hamowania w takim momencie ?

prokopcio · Wysłany: 2008-09-03, 11:13

hmmm. Nie zrozumieliśmy się. Ja mam pełnowartościowe rozpędzanie / spowalnianie i również na rogach (i ostrych łukach) muszę zwalniać żeby nie zerwać kroków - brama plazmy też trochę waży, zwłaszcza przy dużych prędkościach jest to ważne. Jednak przy plazmówce trzeba się starać, żeby droga a tym samym czas hamowania był jak najkrótszy - wspominając o tych prędkościach chodziło mi głównie o to, że jadąc po łuku czy też skosie trzeba mież identyczną prędkość wypadkową z jazdy jedną osią (X lub Y). Tak uzyskuję prędkości sporo większe z rozpędzaniem niż bez. Miałem wcześniej realizowane wszystko w programie na PC (możliwe, że do tego wrócę bo jest po prostu łatwiej) ale gdy ładowałem całą ścieżkę (jeśli jest nieskomplikowana) do sterownika to niestety traciłem możliwość ingerencji w rozpędzanie / hamowanie, kontrolę prędkości itp - przy sterowniku do plazmy ustawienia prędkości, hamowania, rozpędzania i wiele innych są w sterowniku a nie w PC. Można wtedy przy odpowiednio dużej pamięci spokojnie pracować bez użycia komputera ale to jeszcze daleka droga...

jarekk · Wysłany: 2008-09-03, 12:15

prokopcio · Wysłany: 2008-09-03, 12:23

ja startuję od tak zwanej prędkości bezpiecznej (taka, przy której w żaden sposób nie darady zgubić kroków) - również do niej zwalniam przy ostrych "zakrętach" - jest to naprawdę bardzo dobre rozwiązanie oszczędzające sporo czasu.