Ploter 2D VersaMax MicroMotion

[Rariusz]

Witam

Programuje ploter 2D oparty na układzie VersaMax MicroMotion GE Fanuc.

http://www.astor.com.pl/GE/serwonapedy/versamotion.html

W układzie można zdefiniować do 226 profili. Każdy profil składa się z:
- rampa przyspieszania
- rampa hamowania
- prędkość
- oraz punkt docelowy ( np. w mm, lub ilości impulsów)

Jeśli zdefiniuje sobie dwa profile i tworzą one linie równoległą do osi X lub Y
to nie mam problemu. Najpierw następuje dojazd do pierwszego profilu,
a potem jedna oś pozostaje nie ruchoma a druga jedzie do kolejnego
zadanego punktu.
Problem się pojawia jeśli linia tworzona przez dwa profile nie jest
równoległa do osi X lub Y. W tym przypadku obie osie muszą
się poruszać jednocześnie. I tu pojawia się moje pytanie.
Czy są wzory które pozwalają na wyliczenie prędkości dla
osi aby poruszały się one jednocześnie po zadanej drodze ?
Od razu mówię ze w tych modułach nie ma G-kodu.
W załączniku rysunek wyjaśniający sprawę.

Pozdrawiam