Witam, jestem studentem automatyki i robotyki. Mam w szkole taki serwonapęd Boscha Rexrotha, pokazówkę (na obudowie przyciski, wlaczniki i silnik zabudowany w obudowe).
Chcialbym zglebic wiedze na temat tego serwonapędu bo jest to ciekawy temat. Mam w zwiazku z tym 2 glowne pytania:
1. Na silniku jest enkoder absolutny optyczny wieloobrotowy. W danych technicznych napisane jest ze mierzy on 128 inkrementów i ponad 4096 obrotow. Nie rozumiem tego. Jesli enkoder jest absolutny to powinien odczytywac z tarczy polozenie wg kodu Graya itp i rozdzielczosc powinna byc jakas podana. A tutaj nic. Wiec czym sa te inkrementy? i jak to sie dzieje ze enkoder wie o ile obrotow sie przekrecil? Czyzby z jedna tarcza byla sprzeżona druga tarcza mowiaca o wykonanych obrotach?
2. Serwonaped ten mozna wykorzystywac w obrabiarkach (tak jest napisane w reklamowkach boscha). Do obslugi tego serwonapedu wykorzystuje IndraWorks. A do zaprogramowania PLC, jego podprogram czyli IndraLogic. Mozna tutaj zadawac predkosci, pozycje itp itd. Jednak jak mozna by wykorzystac ten naped w obrabiarce aby pracowal on w obrabiarce? tzn w czym napisac do niego program CNC? W indraworksie chyba sie nie da, chyba ze mam jakas uboga wersje.
Prosze o wytlumaczenie tych rzeczy.
Jest to serwonaped Boscha Rexrotha: modul zasilajacy HCS02-1e-w0012-a03
modul sterujacy csh01.1c pb ens mem ma1 s1 s
oraz serwosilnik synchroniczny MSK030B.
info z danych technicznych o ekoderze:
Enkoder i serwonapęd Bosch Rexroth
-
- Nowy użytkownik, używaj wyszukiwarki
- Posty w temacie: 1
- Posty: 3
- Rejestracja: 09 cze 2010, 14:10
- Lokalizacja: Łódź
Witam, postaram się opowiedzieć co wiem na ten temat, jeżeli się mylę to proszę o poprawienie.
Enkoder absolutny to taki który wie gdzie stoi, inkrementaly to taki który wie ile kroków wykonał. Enkoder absolutny z kodem Gray'a podaje pozycję na podstawie odczytu z tarczy kodu (np binarnrgo) i przesyłaniu kilkoma przewodami - proporcjonalnie do ilości bitów a to z kolei określa jego rozdzielczość. W Rexrocie podana jest rozdzielczość jednego obrotu i ilość obrotów - oznacza to że do momentu nieprzekroczenia tej ilości obrotów - enkoder wie gdzie stoi. A to dzięki zasilaniu które jest zamontowane w silniku Rexrota i które działa nawet w momencie odpięcia go od wzmacniacza. Jeżeli będziesz kręcił wałem silnika i nie przekroczysz 4096 obrotów to po ponownym podłączeniu do wzmacniacza, układ wie gdzie stoi i nie wymaga homingu. Po przekroczeniu 4096 obrotów układ będzie wołał o zerowanie (home). Nieco inaczej jest w napedach Mitsubishi - gdzie bateria znajduje się we wzmacniaczu i odpięcie kabla enkodera wymusza zerowanie. Enkodery z kodem Graya znają pozycję z odczytu tarczy binarnej natomiast u Rexrota jest to enkoder inkrementalny z podtrzymaniem i zasilaniem bateryjnym - działajacy nawet bez zasilania zewnętrznego. Oczywiście zliczanie pozycji odbywa się tylko jeżeli uprzedniu wykonano pozycjonowanie na HOME. Pozdrawiam
Enkoder absolutny to taki który wie gdzie stoi, inkrementaly to taki który wie ile kroków wykonał. Enkoder absolutny z kodem Gray'a podaje pozycję na podstawie odczytu z tarczy kodu (np binarnrgo) i przesyłaniu kilkoma przewodami - proporcjonalnie do ilości bitów a to z kolei określa jego rozdzielczość. W Rexrocie podana jest rozdzielczość jednego obrotu i ilość obrotów - oznacza to że do momentu nieprzekroczenia tej ilości obrotów - enkoder wie gdzie stoi. A to dzięki zasilaniu które jest zamontowane w silniku Rexrota i które działa nawet w momencie odpięcia go od wzmacniacza. Jeżeli będziesz kręcił wałem silnika i nie przekroczysz 4096 obrotów to po ponownym podłączeniu do wzmacniacza, układ wie gdzie stoi i nie wymaga homingu. Po przekroczeniu 4096 obrotów układ będzie wołał o zerowanie (home). Nieco inaczej jest w napedach Mitsubishi - gdzie bateria znajduje się we wzmacniaczu i odpięcie kabla enkodera wymusza zerowanie. Enkodery z kodem Graya znają pozycję z odczytu tarczy binarnej natomiast u Rexrota jest to enkoder inkrementalny z podtrzymaniem i zasilaniem bateryjnym - działajacy nawet bez zasilania zewnętrznego. Oczywiście zliczanie pozycji odbywa się tylko jeżeli uprzedniu wykonano pozycjonowanie na HOME. Pozdrawiam