Enkoder i serwonapęd Bosch Rexroth

[mewa2002]

Witam, jestem studentem automatyki i robotyki. Mam w szkole taki serwonapęd Boscha Rexrotha, pokazówkę (na obudowie przyciski, wlaczniki i silnik zabudowany w obudowe).
Chcialbym zglebic wiedze na temat tego serwonapędu bo jest to ciekawy temat. Mam w zwiazku z tym 2 glowne pytania:
1. Na silniku jest enkoder absolutny optyczny wieloobrotowy. W danych technicznych napisane jest ze mierzy on 128 inkrementów i ponad 4096 obrotow. Nie rozumiem tego. Jesli enkoder jest absolutny to powinien odczytywac z tarczy polozenie wg kodu Graya itp i rozdzielczosc powinna byc jakas podana. A tutaj nic. Wiec czym sa te inkrementy? i jak to sie dzieje ze enkoder wie o ile obrotow sie przekrecil? Czyzby z jedna tarcza byla sprzeżona druga tarcza mowiaca o wykonanych obrotach?
2. Serwonaped ten mozna wykorzystywac w obrabiarkach (tak jest napisane w reklamowkach boscha). Do obslugi tego serwonapedu wykorzystuje IndraWorks. A do zaprogramowania PLC, jego podprogram czyli IndraLogic. Mozna tutaj zadawac predkosci, pozycje itp itd. Jednak jak mozna by wykorzystac ten naped w obrabiarce aby pracowal on w obrabiarce? tzn w czym napisac do niego program CNC? W indraworksie chyba sie nie da, chyba ze mam jakas uboga wersje.
Prosze o wytlumaczenie tych rzeczy.
Jest to serwonaped Boscha Rexrotha: modul zasilajacy HCS02-1e-w0012-a03
modul sterujacy csh01.1c pb ens mem ma1 s1 s
oraz serwosilnik synchroniczny MSK030B.
info z danych technicznych o ekoderze:

[normo]

Witam, postaram się opowiedzieć co wiem na ten temat, jeżeli się mylę to proszę o poprawienie.
Enkoder absolutny to taki który wie gdzie stoi, inkrementaly to taki który wie ile kroków wykonał. Enkoder absolutny z kodem Gray'a podaje pozycję na podstawie odczytu z tarczy kodu (np binarnrgo) i przesyłaniu kilkoma przewodami - proporcjonalnie do ilości bitów a to z kolei określa jego rozdzielczość. W Rexrocie podana jest rozdzielczość jednego obrotu i ilość obrotów - oznacza to że do momentu nieprzekroczenia tej ilości obrotów - enkoder wie gdzie stoi. A to dzięki zasilaniu które jest zamontowane w silniku Rexrota i które działa nawet w momencie odpięcia go od wzmacniacza. Jeżeli będziesz kręcił wałem silnika i nie przekroczysz 4096 obrotów to po ponownym podłączeniu do wzmacniacza, układ wie gdzie stoi i nie wymaga homingu. Po przekroczeniu 4096 obrotów układ będzie wołał o zerowanie (home). Nieco inaczej jest w napedach Mitsubishi - gdzie bateria znajduje się we wzmacniaczu i odpięcie kabla enkodera wymusza zerowanie. Enkodery z kodem Graya znają pozycję z odczytu tarczy binarnej natomiast u Rexrota jest to enkoder inkrementalny z podtrzymaniem i zasilaniem bateryjnym - działajacy nawet bez zasilania zewnętrznego. Oczywiście zliczanie pozycji odbywa się tylko jeżeli uprzedniu wykonano pozycjonowanie na HOME. Pozdrawiam